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原创 无刷电机FOC控制笔记
序：矢量控制的核心思想是为了简化无刷电机的控制模型，将一个需要换相的无刷电机通过各种算法变换，抽象为一个直流电机的控制模型，只需要控制简单的两个直流分量来控制无刷电机，其中Vq抽象为直流电机的两端电压，Vd可调节电机力矩，但这个模型需要一个实时的电机轴角度θ参与计算。为了实现这个直流电机的控制模型，需要用到两个数学变换，即clarke变换和park变换。需要用到最原始的PID控制器等内容。...
2019-01-18 09:22:29
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原创 esp32做iot设备--笔记
修改wifi的hostname当esp32连接路由器后所显示的名称就是hostname在Z:\esp32\esp-idf\components\lwip\port\netif下的wlanif.c文件中，以字符串形式存在，修改即可 wifi作为AP热点时修改分配的ip地址在这个函数中修改，ip为自身的ip，给设备分配的从2开始，gw为默认网关，填0代表分配一个空值，（对于...
2019-01-18 09:45:21
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原创 ESP32开发笔记--小白笔记
Windows编译：一 、直接下载安信可的IDE即可，git上的SDK有问题，建议使用安信可提供的 给该 Target 新建一个名称：MenuConfig，在弹出的页面中取消勾选 Use builder setting ，取消勾选 Same as the target name 并清空 Make target 的内容。在下面 command 中输入 mintty.exe -e ...
2019-01-18 09:43:18
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原创 三轴机械臂逆解（几何法）
几何法逆解几何推导从末端A点开始逆推，第一步：求B点坐标已知A点坐标X,Y和俯仰角γ，可以通过一下公式求出B点坐标Bx = val_x - a3*cos(pitch);By = val_y - a3*sin(pitch);第二步：求出理想的θ1通过余弦定理公式计算出βcosbeta = (Bx^2 + By^2 + a1^2 - a2^2)/(2*a1...
2019-01-18 09:39:14
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MDK环境下的S3C2440主频400Mhz
2013-05-12
装机人员工具（有很多）
2010-04-28
空空如也
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