e2studio三轴加速度计LIS2DUX12开发.1--轮询获取加速度数据
- 概述
- 硬件准备
- 视频教学
- 样品申请
- 源码下载
- 通信模式
- 管脚定义
- IIC通信模式
- 速率
- 新建工程
- 工程模板
- 保存工程路径
- 芯片配置
- 工程模板选择
- 时钟设置
- UART配置
- UART属性配置
- 设置e2studio堆栈
- e2studio的重定向printf设置
- R_UARTA_Open()函数原型
- 回调函数user_uart_callback ()
- printf输出重定向到串口
- IIC属性配置
- 初始换管脚
- IIC配置
- R_IICA_MASTER_Open()函数原型
- R_IICA_MASTER_Write()函数原型
- R_IIC_MASTER_Read()函数原型
- iica_master_callback()回调函数
- 参考程序
- 获取ID
- 复位操作
- BDU设置
- 设置传感器的量程
- 轮询获取加速度
- 演示
概述
最近在弄ST和瑞萨RA的课程,需要样片的可以加群申请:925643491。
本文将介绍如何驱动和利用LIS2DUX12传感器,实现精确的运动感应功能。
LIS2DUX12是一款数字式智能3轴线性加速度计,其MEMS和ASIC旨在将尽可能低的电流消耗与丰富的特性(如常开抗混叠滤波、有限状态机 (FSM)、具有自适应自配置 (ASC) 的机器学习内核 (MLC))相结合。
FSM和MLC(带有ASC)为LIS2DUX12提供了始终可用的出色边缘处理能力。LIS2DUX12 MIPI I3C®从接口和嵌入式128级FIFO缓冲区构成了一系列功能,这让该加速度计在物料清单、处理能力和功耗上成为系统集成方面的参考。
LIS2DUX12具有±2g/±4g/±8g/±16g的用户可选满量程,并且可通过1.6 Hz到800 Hz的输出数据速率测量加速度。
LIS2DUX12包含专用内部引擎,用于处理运动和加速度检测,包括自由落体、唤醒、单/双/三击识别、活动/休止,以及6D/4D方向。
LIS2DUX12采用纤薄的小型塑料平面网格阵列封装(LGA),可确保在更大的温度范围(-40°C至+85°C)内正常工作。
硬件准备
首先需要准备一个开发板,这里我准备的是自己绘制的开发板,需要的可以进行申请。
主控为R7FA0E1073CFJ,加速度计为LIS2DUX12
视频教学
https://www.bilibili.com/video/BV1Kz421S7h9/
e2studio三轴加速度计LIS2DUX12开发(1)----轮询获取加速度数据
样品申请
https://www.wjx.top/vm/rCrkUrz.aspx
源码下载
https://download.csdn.net/download/xinzuofang/89278362
通信模式
对于LIS2DW12,可以使用SPI或者IIC进行通讯。
最小系统图如下所示。
在CS管脚为1的时候,为IIC模式
本文使用的板子原理图如下所示。
管脚定义
IIC通信模式
在使用IIC通讯模式的时候,SA0是用来控制IIC的地址位的。
对于IIC的地址,可以通过SDO/SA0引脚修改。SDO/SA0引脚可以用来修改设备地址的最低有效位。如果SDO/SA0引脚连接到电源电压,LSb(最低有效位)为’1’(地址0011001b);否则,如果SDO/SA0引脚连接到地线,LSb的值为’0’(地址0011000b)。
对应的IIC接口如下所示。
主要使用的管脚为CS、SCL、SDA、SA0。
速率
该模块支持的速度为普通模式(100k)到快速模式+(1M)。
新建工程
工程模板
保存工程路径
芯片配置
本文中使用R7FA0E1073CFJ来进行演示。
工程模板选择
时钟设置
开发板上的外部高速晶振为8M.
需要修改XTAL为8M。
UART配置
点击Stacks->New Stack->Connectivity -> UART(r_uarta)。
配置串口时钟。
UART属性配置
设置e2studio堆栈
printf函数通常需要设置堆栈大小。这是因为printf函数在运行时需要使用栈空间来存储临时变量和函数调用信息。如果堆栈大小不足,可能会导致程序崩溃或不可预期的行为。
printf函数使用了可变参数列表,它会在调用时使用栈来存储参数,在函数调用结束时再清除参数,这需要足够的栈空间。另外printf也会使用一些临时变量,如果栈空间不足,会导致程序崩溃。
因此,为了避免这类问题,应该根据程序的需求来合理设置堆栈大小。
e2studio的重定向printf设置
在嵌入式系统的开发中,尤其是在使用GNU编译器集合(GCC)时,–specs 参数用于指定链接时使用的系统规格(specs)文件。这些规格文件控制了编译器和链接器的行为,尤其是关于系统库和启动代码的链接。–specs=rdimon.specs 和 --specs=nosys.specs 是两种常见的规格文件,它们用于不同的场景。
–specs=rdimon.specs
用途: 这个选项用于链接“Redlib”库,这是为裸机(bare-metal)和半主机(semihosting)环境设计的C库的一个变体。半主机环境是一种特殊的运行模式,允许嵌入式程序通过宿主机(如开发PC)的调试器进行输入输出操作。
应用场景: 当你需要在没有完整操作系统的环境中运行程序,但同时需要使用调试器来处理输入输出(例如打印到宿主机的终端),这个选项非常有用。
特点: 它提供了一些基本的系统调用,通过调试接口与宿主机通信。
–specs=nosys.specs
用途: 这个选项链接了一个非常基本的系统库,这个库不提供任何系统服务的实现。
应用场景: 适用于完全的裸机程序,其中程序不执行任何操作系统调用,比如不进行文件操作或者系统级输入输出。
特点: 这是一个更“裸”的环境,没有任何操作系统支持。使用这个规格文件,程序不期望有操作系统层面的任何支持。
如果你的程序需要与宿主机进行交互(如在开发期间的调试),并且通过调试器进行基本的输入输出操作,则使用 --specs=rdimon.specs。
如果你的程序是完全独立的,不需要任何形式的操作系统服务,包括不进行任何系统级的输入输出,则使用 --specs=nosys.specs。
R_UARTA_Open()函数原型
故可以用 R_UARTA_Open()函数进行配置,开启和初始化UART。
/* Open the transfer instance with initial configuration. */
err = R_UARTA_Open(&g_uart0_ctrl, &g_uart0_cfg);
assert(FSP_SUCCESS == err);
回调函数user_uart_callback ()
当数据发送的时候,可以查看UART_EVENT_TX_COMPLETE来判断是否发送完毕。
可以检查检查 “p_args” 结构体中的 “event” 字段的值是否等于 “UART_EVENT_TX_COMPLETE”。如果条件为真,那么 if 语句后面的代码块将会执行。
可以检查检查 “p_args” 结构体中的 “event” 字段的值是否等于 “UART_EVENT_TX_COMPLETE”。如果条件为真,那么 if 语句后面的代码块将会执行。
fsp_err_t err = FSP_SUCCESS;
volatile bool uart_send_complete_flag = false;
void user_uart_callback (uart_callback_args_t * p_args)
{
if(p_args->event == UART_EVENT_TX_COMPLETE)
{
uart_send_complete_flag = true;
}
}
printf输出重定向到串口
打印最常用的方法是printf,所以要解决的问题是将printf的输出重定向到串口,然后通过串口将数据发送出去。
注意一定要加上头文件#include <stdio.h>
#ifdef __GNUC__ //串口重定向
#define PUTCHAR_PROTOTYPE int __io_putchar(int ch)
#else
#define PUTCHAR_PROTOTYPE int fputc(int ch, FILE *f)
#endif
PUTCHAR_PROTOTYPE
{
err = R_UARTA_Write(&g_uart0_ctrl, (uint8_t *)&ch, 1);
if(FSP_SUCCESS != err) __BKPT();
while(uart_send_complete_flag == false){}
uart_send_complete_flag = false;
return ch;
}
int _write(int fd,char *pBuffer,int size)
{
for(int i=0;i<size;i++)
{
__io_putchar(*pBuffer++);
}
return size;
}
IIC属性配置
查看手册,可以得知LIS2DUX12的IIC地址为“0011000” 或者 “0011001”,即0x18或0x19
初始换管脚
由于需要向LIS2DUX12_I2C_ADD_L写入以及为IIC模式。
所以使能CS为高电平,也可以通过代码来进行初始换CS电平,配置为IIC模式。
配置SA0为低电平。
R_IOPORT_PinWrite(&g_ioport_ctrl, BSP_IO_PORT_02_PIN_08, BSP_IO_LEVEL_HIGH);
R_IOPORT_PinWrite(&g_ioport_ctrl, BSP_IO_PORT_02_PIN_07, BSP_IO_LEVEL_LOW);
IIC配置
配置RA0E1的I2C接口,使其作为I2C master进行通信。
查看开发板原理图,对应的IIC为P913和P914。
点击Stacks->New Stack->Connectivity -> IICA Master(r_iica_master)。
设置IIC的配置,需要注意从机的地址。
R_IICA_MASTER_Open()函数原型
R_IICA_MASTER_Open()函数为执行IIC初始化,开启配置如下所示。
/* Initialize the I2C module */
err = R_IICA_MASTER_Open(&g_iica_master0_ctrl, &g_iica_master0_cfg);
/* Handle any errors. This function should be defined by the user. */
assert(FSP_SUCCESS == err);
R_IICA_MASTER_Write()函数原型
R_IICA_MASTER_Write()函数是向IIC设备中写入数据,写入格式如下所示。
err = R_IICA_MASTER_Write(&g_iica_master0_ctrl, ®, 1, true);
assert(FSP_SUCCESS == err);
R_IIC_MASTER_Read()函数原型
R_IICA_MASTER_Read()函数是向IIC设备中读取数据,读取格式如下所示。
/* Read data from I2C slave */
err = R_IICA_MASTER_Read(&g_iica_master0_ctrl, bufp, len, false);
assert(FSP_SUCCESS == err);
iica_master_callback()回调函数
对于数据是否发送完毕,可以查看是否获取到I2C_MASTER_EVENT_TX_COMPLETE 字段。
/* Callback function */
i2c_master_event_t i2c_event = I2C_MASTER_EVENT_ABORTED;
uint32_t timeout_ms = 100000;
void iica_master_callback(i2c_master_callback_args_t *p_args)
{
i2c_event = I2C_MASTER_EVENT_ABORTED;
if (NULL != p_args)
{
/* capture callback event for validating the i2c transfer event*/
i2c_event = p_args->event;
}
}
参考程序
https://github.com/STMicroelectronics/lis2dux12-pid
获取ID
我们可以向WHO_AM_I (0Fh)获取固定值,判断是否为0x47。
lis2dux12_device_id_get为获取函数。
对应的获取ID驱动程序,如下所示。
printf("HELLO\n");
/* Initialize the I2C module */
err = R_IICA_MASTER_Open(&g_iica_master0_ctrl, &g_iica_master0_cfg);
/* Handle any errors. This function should be defined by the user. */
assert(FSP_SUCCESS == err);
R_IOPORT_PinWrite(&g_ioport_ctrl, BSP_IO_PORT_02_PIN_08, BSP_IO_LEVEL_HIGH);
R_IOPORT_PinWrite(&g_ioport_ctrl, BSP_IO_PORT_02_PIN_07, BSP_IO_LEVEL_LOW);
lis2dux12_status_t status;
stmdev_ctx_t dev_ctx;
uint8_t id;
lis2dux12_md_t md;
/* Initialize mems driver interface */
dev_ctx.write_reg = platform_write;
dev_ctx.read_reg = platform_read;
dev_ctx.mdelay = platform_delay;
dev_ctx.handle = &SENSOR_BUS;
/* Initialize platform specific hardware */
// platform_init();
/* Wait sensor boot time */
platform_delay(BOOT_TIME);
lis2dux12_exit_deep_power_down(&dev_ctx);
/* Check device ID */
lis2dux12_device_id_get(&dev_ctx, &id);
printf("LIS2DUX12_ID=0x%x,id=0x%x\n",LIS2DUX12_ID,id);
if (id != LIS2DUX12_ID)
while(1);
复位操作
可以向CTRL1 (10h)的SW_RESET寄存器写入1进行复位。
lis2dux12_init_set为重置函数。
对应的驱动程序,如下所示。
/* Restore default configuration */
lis2dux12_init_set(&dev_ctx, LIS2DUX12_RESET);
do {
lis2dux12_status_get(&dev_ctx, &status);
} while (status.sw_reset);
BDU设置
在很多传感器中,数据通常被存储在输出寄存器中,这些寄存器分为两部分:MSB和LSB。这两部分共同表示一个完整的数据值。例如,在一个加速度计中,MSB和LSB可能共同表示一个加速度的测量值。
连续更新模式(BDU = ‘0’):在默认模式下,输出寄存器的值会持续不断地被更新。这意味着在你读取MSB和LSB的时候,寄存器中的数据可能会因为新的测量数据而更新。这可能导致一个问题:当你读取MSB时,如果寄存器更新了,接下来读取的LSB可能就是新的测量值的一部分,而不是与MSB相对应的值。这样,你得到的就是一个“拼凑”的数据,它可能无法准确代表任何实际的测量时刻。
块数据更新(BDU)模式(BDU = ‘1’):当激活BDU功能时,输出寄存器中的内容不会在读取MSB和LSB之间更新。这就意味着一旦开始读取数据(无论是先读MSB还是LSB),寄存器中的那一组数据就被“锁定”,直到两部分都被读取完毕。这样可以确保你读取的MSB和LSB是同一测量时刻的数据,避免了读取到代表不同采样时刻的数据。
简而言之,BDU位的作用是确保在读取数据时,输出寄存器的内容保持稳定,从而避免读取到拼凑或错误的数据。这对于需要高精度和稳定性的应用尤为重要。
可以向CTRL4 (13h)的BDU寄存器写入1进行开启。
对应的驱动程序,如下所示。
/* Set bdu and if_inc recommended for driver usage */
lis2dux12_init_set(&dev_ctx, LIS2DUX12_SENSOR_ONLY_ON);
设置传感器的量程
FS[1:0] - 全量程选择:这两个位用于设置传感器的量程。量程决定了传感器可以测量的最大加速度值。例如,量程可以设置为±2g、±4g、±8g或±16g。这允许用户根据应用的特定需求调整传感器的灵敏度。
对应的驱动程序,如下所示。
/* Set Output Data Rate */
md.fs = LIS2DUX12_4g;
md.odr = LIS2DUX12_25Hz_LP;
lis2dux12_mode_set(&dev_ctx, &md);
轮询获取加速度
检查新数据是否可用:
lis2dux12_status_get(&dev_ctx, &status);这个函数调用检查加速度计是否有新的数据可读。如果有新数据,status.drdy变量将被设置为非零值。
主要为读取STATUS (25h)的DRDY位。
如果status.drdy是非零的,说明有新的加速度数据可读。
lis2dux12_xl_data_get(&dev_ctx, &md, &data_xl);这个函数调用实际读取加速度计的原始数据,并存储在 data_xl 数组中。
/* Read samples in polling mode (no int). */
while(1)
{
/* Read output only if new values are available */
lis2dux12_status_get(&dev_ctx, &status);
if (status.drdy) {
lis2dux12_xl_data_get(&dev_ctx, &md, &data_xl);
/* print Accel data */
printf("Acceleration [mg]:%4.2f\t%4.2f\t%4.2f\r\n",
data_xl.mg[0], data_xl.mg[1], data_xl.mg[2]);
lis2dux12_outt_data_get(&dev_ctx, &md, &data_temp);
/* print Temp data */
printf( "Temp[degC]:%3.2f\r\n",
data_temp.heat.deg_c);
}
}