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换上自己的关节值和时间就能用，简单好用。
送python版本，代码有中文注释，适合新手

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黑芝麻炸汤圆

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Matlab B样条轨迹规划是一种常用的轨迹规划方法，它通过对B样条曲线的控制点进行插值和拟合，实现对机器人关节轨迹的规划和控制。本文将介绍一种基于NSGAII遗传算法的7次非均匀B样条轨迹规划算法，旨在实现时间、能量和冲击最优的轨迹生成。

在机器人轨迹规划中，时间、能量和冲击是关键指标。时间指标主要考虑轨迹的执行时间，能量指标关注机器人执行轨迹所消耗的能量，而冲击指标则考虑轨迹的平滑性和对机器人关节的冲击程度。本文提出的算法通过对这三个指标进行综合考

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