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RSS订阅原创 PCL滤波器总结1
两种范围滤波器：1.PassThrough 作用：延某个维度过滤点云，删除范围内或范围外的点。示例： // Create the filtering object pcl::PassThrough<pcl::PointXYZ> pass; pass.setInputCloud (cloud); pass.setFilterFieldName ("z");...
2018-12-08 14:39:23
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原创 GASD描述子介绍——Globally Aligned Spatial Distribution (GASD) descriptors
GASD是一种全局描述子，其构建方法如下:第一步是估计点云的参考系，计算点云与标准坐标系对齐的变换，使描述符有位姿不变性。对齐后，根据三维点的空间分布计算点云的形状描述符。还可以加入点云上的颜色分布，从而获得具有更高分辨能力的形状和颜色描述符(图1中心)。然后通过匹配部分视图的查询和训练描述符来执行对象识别。每个被识别对象的位姿也从匹配查询和训练部分视图的对齐变换中计算出来。所有这些步骤将在下...
2018-12-07 17:56:54
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原创 Viewpoint Feature Histogram
In any case, for manipulation, we require that the robot not only identifies objects, but also recognizes their 6DOF poses for grasping. FPFH is invariant both to object scale (distance) and object po...
2018-12-01 19:03:11
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空空如也
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