当然可以,下面是一个简单的实现代码,仅供参考:
```matlab
% 定义不规则多边形和障碍物的顶点坐标
poly = [0,0; 0,5; 3,7; 6,5; 6,0];
obs = [2,3; 4,3; 4,5; 2,5];
% 绘制不规则多边形和障碍物
hold on;
plot(poly(:,1), poly(:,2), 'k-', 'LineWidth', 2);
plot(obs(:,1), obs(:,2), 'r-', 'LineWidth', 2);
% 计算多边形和障碍物的交集
[inx, iny] = polybool('intersection', poly(:,1), poly(:,2), obs(:,1), obs(:,2));
% 将交集部分作为障碍物的新坐标,并将其从原来的坐标中删除
obs = [obs; inx, iny];
[poly, ~] = poly2cw(poly(:,1), poly(:,2));
[obs, ~] = poly2cw(obs(:,1), obs(:,2));
[inx, iny] = polybool('subtraction', poly, [], obs, []);
poly = [inx, iny];
% 对多边形进行梯形分解
upper = find(poly(:,2) == max(poly(:,2)));
lower = find(poly(:,2) == min(poly(:,2)));
if upper < lower % 保证上底在前面
tmp = upper;
upper = lower;
lower = tmp;
end
trap_list = [];
for i = upper:-1:lower
[trap, poly] = trapezoid(poly, i);
trap_list = [trap_list; trap];
end
% 绘制梯形单元
for i = 1:size(trap_list, 1)
x = [trap_list(i,1), trap_list(i,2), trap_list(i,4), trap_list(i,3)];
y = [trap_list(i,5), trap_list(i,6), trap_list(i,8), trap_list(i,7)];
patch(x, y, 'g', 'EdgeColor', 'none');
end
axis equal;
function [trap, poly] = trapezoid(poly, idx)
% 找到相邻两个点
if idx == 1
p1 = size(poly, 1);
else
p1 = idx - 1;
end
if idx == size(poly, 1)
p2 = 1;
else
p2 = idx + 1;
end
% 计算梯形的四个顶点坐标
trap = zeros(1, 8);
trap(1:2) = poly(idx,:);
trap(3:4) = poly(p1,:);
trap(5:6) = poly(p2,:);
if poly(p1,2) > poly(p2,2)
trap(7:8) = [trap(3),poly(p2,2)];
else
trap(7:8) = [trap(5),poly(p1,2)];
end
% 从多边形中删除已经分割出来的梯形
if p2 > p1
poly(p1:p2,:) = [];
else
poly = [poly(1:p2-1,:); poly(p1:end,:)];
end
end
```
这段代码会先绘制不规则多边形和障碍物,然后计算它们的交集,将交集部分作为障碍物的新坐标并从原来的坐标中删除。接着,对多边形进行梯形分解并绘制梯形单元。最后,将所有的梯形单元显示在坐标系中。
需要注意的是,这只是一个简单的实现,可能存在一些问题,比如在计算交集时可能会出现一些奇怪的情况。具体实现还需要根据具体情况进行调整和完善。