Zephyr OS 内核篇：系统启动 - 多线程阶段

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分类专栏： zephyr 文章标签： 启动
本帖最后由 tidyjiang8 于 2017-1-17 23:30 编辑

Zephyr OS 内核篇：系统启动 - 多线程阶段

经过前面两个阶段后，我们终于可以舒坦地看 C 代码了。

本节我们主要理一理系统是怎么运行到 main 函数去的。

_Cstart
****************************

  1.     FUNC_NORETURN void _Cstart(void)
  2.     {
  3.     #ifdef CONFIG_ARCH_HAS_CUSTOM_SWAP_TO_MAIN
  4.         ...
  5.     #else
  6.         /* floating point is NOT used during kernel init */
  7.         char __stack dummy_stack[_K_THREAD_NO_FLOAT_SIZEOF];
  8.         void *dummy_thread = dummy_stack;
  9.     #endif
  10.      
  11.         prepare_multithreading(dummy_thread);
  12.    
  13.         /* Deprecated */
  14.         _sys_device_do_config_level(_SYS_INIT_LEVEL_PRIMARY);
  15.    
  16.         /* perform basic hardware initialization */
  17.         _sys_device_do_config_level(_SYS_INIT_LEVEL_PRE_KERNEL_1);
  18.         _sys_device_do_config_level(_SYS_INIT_LEVEL_PRE_KERNEL_2);
  19.    
  20.         /* initialize stack canaries */
  21.         STACK_CANARY_INIT();
  22.    
  23.         /* display boot banner */
  24.         PRINT_BOOT_BANNER();
  25.    
  26.         switch_to_main_thread();
  27.         CODE_UNREACHABLE;
  28.     }
复制代码

上面这段代码，我们主要关注四个地方：

  • dummy_thread：定义了一个“虚拟”线程
  • prepare_multithreading：准备多线程环境
  • _sys_device_do_config_level：初始化各级设备
  • switch_to_main_thread：切换到 main 线程

虚拟线程
****************************

下面这两句话定义了一个线程？ ::

  1.     char __stack dummy_stack[_K_THREAD_NO_FLOAT_SIZEOF];
  2.     void *dummy_thread = dummy_stack;
复制代码

是的！站在狭义的角度上讲，它定义了一个线程。初次接触，肯定会很不能理解，那么上面这这段代码做了上面？

  • 定义了一个数组，即一段内存空间。

其中，__stack 是一个修饰符，表示这个数组是按照栈的要求对齐的(通常是 4 字节对齐)。_K_THREAD_NO_FLOAT_SIZEOF 表示这个数组的大小，它其实是结构体 struct k_thread 所占内存空间的大小(如果配置了对浮点的支持，不包括浮点结构的大小)。struct k_thread 是用于描述线程控制信息的结构体。

请注意到前面的修饰词，这是个“虚拟”的线程，那么真实的线程是怎么样的呢？真实线程也是一个数组，不同之处在于该数组除了 struct k_thread 的大小外，还包括这个线程可用栈空间的大小。我们这里只是初步了解下概念，关于线程的详细信息请参考后续的线程相关的章节。

准备多线程环境
****************************

  1.     static void prepare_multithreading(struct k_thread *dummy_thread)
  2.     {
  3.     #ifdef CONFIG_ARCH_HAS_CUSTOM_SWAP_TO_MAIN
  4.         ...
  5.     #else
  6.         _current = dummy_thread;
  7.         dummy_thread->base.flags = K_ESSENTIAL;
  8.     #endif
  9.    
  10.         // 将所有的中断优先级设为默认优先级
  11.         _IntLibInit();
  12.    
  13.         // 初始化内核大总管中的就绪队列
  14.         // 关于内核大总管，请参考《Zephyr OS 内核篇：内核大总管 _kernel》
  15.         for (int ii = 0; ii < K_NUM_PRIORITIES; ii++) {
  16.             sys_dlist_init(&_ready_q.q[ii]);
  17.         }
  18.    
  19.         // 将 main 线程添加到内核大总管维护的就绪队列中去，
  20.         // 且让它作为下次线程切换时最优先调度的线程
  21.         _ready_q.cache = _main_thread;
  22.    
  23.         // 创建了两个线程，一个 main 线程，一个 idel 线程
  24.         _new_thread(_main_stack, MAIN_STACK_SIZE,
  25.                 _main, NULL, NULL, NULL,
  26.                 CONFIG_MAIN_THREAD_PRIORITY, K_ESSENTIAL);
  27.         _mark_thread_as_started(_main_thread);
  28.         _add_thread_to_ready_q(_main_thread);
  29.    
  30.     #ifdef CONFIG_MULTITHREADING
  31.         _new_thread(_idle_stack, IDLE_STACK_SIZE,
  32.                 idle, NULL, NULL, NULL,
  33.                 K_LOWEST_THREAD_PRIO, K_ESSENTIAL);
  34.         _mark_thread_as_started(_idle_thread);
  35.         _add_thread_to_ready_q(_idle_thread);
  36.     #endif
  37.    
  38.         // 初始化超时服务
  39.         initialize_timeouts();
  40.         // 执行一些架构相关的初始化
  41.         nanoArchInit();
  42.     }
复制代码

上面的代码主要做了两件事儿，其一创建了 main 和 idel 两个线程，其二是做了一些相关初始化。

我们当前只关注一点，即创建线程时会指定线程的入口函数。对于 main 线程，它的入口函数是 _main()。
   
设备的初始化
****************************

相关代码： ::

  1.         /* Deprecated */
  2.         _sys_device_do_config_level(_SYS_INIT_LEVEL_PRIMARY);
  3.    
  4.         /* perform basic hardware initialization */
  5.         _sys_device_do_config_level(_SYS_INIT_LEVEL_PRE_KERNEL_1);
  6.         _sys_device_do_config_level(_SYS_INIT_LEVEL_PRE_KERNEL_2);
复制代码

Zephyr 支持多种设备，且这些设备是分级的：

  • PRE_KERNEL_1
  • PRE_KERNEL_2
  • POST_KERNEL
  • APPLICATION

各个设备在使用前都需要进行某些初始化操作。这个阶段会先初始化 PRE_KERNEL_1 和 PRE_KERNEL_2 这两个等级的设备。PRIMARY 是 v1.6.0 前的代码所使用的设备等级，现在已经不用了。至于 _sys_device_do_config_level() 是如何对设备进行初始化的，请参考《Zephyr OS 驱动篇：设备驱动和设备模型》。


切换到 main 线程
****************************

函数 switch_to_main_thread 用于将上下文切换到 main 线程： ::

  1.     static void switch_to_main_thread(void)
  2.     {
  3.     #ifdef CONFIG_ARCH_HAS_CUSTOM_SWAP_TO_MAIN
  4.         ...
  5.     #else
  6.         _Swap(irq_lock());
  7.     #endif
  8.     }
复制代码

它里面其实就一句话，先锁定中断，再调用函数 _Swap() 进行切换。其实 _Swap() 的本质是在汇编中定义的，我们会在后面的章节中单独讲解。   
   
在前面准备多线程环境的过程中，_ready_q.cache = _main_thread 会将 main 线程作为即将被切换的线程，因此当此时执行 _Swap() 时就会切换到 main 线程，即执行该线程的入口函数 _main()： ::

   
  1. static void _main(void *unused1, void *unused2, void *unused3)
  2.     {
  3.         ARG_UNUSED(unused1);
  4.         ARG_UNUSED(unused2);
  5.         ARG_UNUSED(unused3);
  6.    
  7.         // 初始化 POST_KERNEL 级别的设备
  8.         _sys_device_do_config_level(_SYS_INIT_LEVEL_POST_KERNEL);
  9.    
  10.         /* 下面这三个初始化是为了兼容v1.6.0前的代码 */
  11.         _sys_device_do_config_level(_SYS_INIT_LEVEL_SECONDARY);
  12.         _sys_device_do_config_level(_SYS_INIT_LEVEL_NANOKERNEL);
  13.         _sys_device_do_config_level(_SYS_INIT_LEVEL_MICROKERNEL);
  14.    
  15.         // 初始化 APPLICATION 级别的设备
  16.         _sys_device_do_config_level(_SYS_INIT_LEVEL_APPLICATION);
  17.    
  18.     #ifdef CONFIG_CPLUSPLUS
  19.         // 初始化 C++ 执行环境
  20.     #endif
  21.    
  22.         _init_static_threads();
  23.    
  24.     #ifdef CONFIG_BOOT_TIME_MEASUREMENT
  25.         // 记录启动时间戳的，不用关心
  26.     #endif
  27.    
  28.         extern void main(void);
  29.     #if defined(MDEF_MAIN_THREAD_PRIORITY) && (MDEF_MAIN_THREAD_PRIORITY != CONFIG_MAIN_THREAD_PRIORITY)
  30.         // 设置 main 线程的优先级
  31.         k_thread_priority_set(_main_thread, MDEF_MAIN_THREAD_PRIORITY);
  32.     #endif
  33.         // 进入 main 函数去执行！！！
  34.         main();
  35.    
  36.         /* Terminate thread normally since it has no more work to do */
  37.         _main_thread->base.flags &= ~K_ESSENTIAL;
  38.     }
复制代码

总结
****************************

本节我们故意略过了很多细节，这些细节在我们后面的学习过程中会慢慢讲解。

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