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IMU惯性测量单元学习与初始对准理论知识学习 第一节 1、什么是IMU? 来自百度百科。 惯性测量单元（英文：Inertial measurement unit，简称IMU）是测量物体三轴姿态角(或角速率)以及加速度的装置。 2、IMU由什么组成？ 一般情况下，IMU为六轴，比如学习开发板上的MPU6050最为常见，三轴陀螺仪和三轴加速度计。陀螺仪利用转子测量转速，根据采样时间来输出角速度w。而加速度计与其说是测量加速度值，不如说是通过压力、或电压、或电阻来间接表示加速度a。 现在越来越多的IMU开始携带有

第一节链接https://blog.csdn.net/xmiien/article/details/107488049 第二节 1、什么是加速度计 加速计（accelerometer）作为一种已经被广泛使用的传感器，主要是通过感知被用于测量设备的“受力情况”来间接得出加速度。加速度计也被称为重力感应器，加速度计通过其测量组件来获得某个轴在实时受力情况，表现为加速度大小以及方向。常见的加速度计通常由质量块阻尼器，弹性元件，敏感元件和其电路组成。常见的加速度传感器包括电容式、压阻式，压电式等。利用一个常见的三轴