数字化双胞胎尖端技术详解：虚拟调试篇（概念、作用和典型案例）

写在前面

大家好，我是小智，智能制造之家号主~

前面我们介绍了西门子、达索、罗克韦尔等诸多数字化工厂仿真软件：

一文了解西门子、达索、施耐德、罗克韦尔等巨头数字化工厂仿真软件

仿真与虚拟调试作为数字孪生的重要环节之一，前面我们已经介绍了很多实际案例：

西门子TIA+PLCSIM+MCD+SIMIT，构建自动化仿真系统(案例下载)

S7-1500+TIA+MCD：西门子仿真与虚拟调试的硬件在环调试流程

今天我们对数字化双胞胎中的虚拟调试（概念、作用和典型案例）进行系统介绍~

虚拟调试概念介绍

数字化双胞胎（Digital Twin）指在多维虚拟空间的数字模型和物理实体的交互映射系统，其中虚拟调试（Virtual Commissioning）是非常重要的一环。

虚拟调试技术可以把真实环境下的调试过程转移到数字世界中。这意味着，把机器人等生产设备甚至整条生产线1:1地复制到虚拟世界中，使系统工程师或终端用户可以通过交互式三维可视化查看系统的实际行为，而不仅仅是控制程序中的变量。

* 使用FASTSUITE飞思德对飞机装配生产进行虚拟调试：

一个典型的虚拟调试项目的实施步骤通常是这样的：首先，工程师需要规划好生产线的布局和设备资源。布局搭建后，需验证布局（Layout Commissioning），例如可达性（Reachability）和碰撞（Collision）。接着，工程师应优化机器的动作流程。集成好数据模型后，下一步是工艺仿真程序，分析加工的路径与工艺参数，对机器人或机床设备编程验证。最后我们进入调试阶段，接入机电讯号，与电器行为同时调试验证，比如传感器、阀门、PLC程序和HMI软件等。虚拟调试系统可分Software in Loop (SIL) 与Hardware in Loop (HIL) 两类环境。SIL把所有设备资源虚拟化，由虚拟控制器VRC、虚拟HMI、虚拟PLC模拟器、虚拟讯号及算法软件等等进行模拟仿真。HIL则是把全部设备硬件连接到仿真环境中，使用真实物理控制器、真实HMI、真实的I/O讯号与虚拟环境交互仿真。在SIL环境中验证通过后，可替换任一虚拟资源为真实设备，进行部分验证，最终全替换为HIL，完成物理与虚拟映射的调试。

* PLM产品生命周期管理（图片较大，请点击后横屏查看）

FASTSUITE飞思德虚拟调试模块基于数字化双胞胎的概念而被构造。通过飞思德所创建、仿真的机器人程序和工厂模型可以直接用于PLC验证。软件的标准界面可以和任意支持OPC UA的外部控制系统相连。

那么，虚拟调试具体可以为企业生产带来哪些好处？它的优势体现在哪里？

   优势分析

系统集成商和工厂工程师们最能在日常工作中体会到虚拟调试的种种好处。虽然这项技术的作用难以被量化，但我们大致可以归纳总结出以下几点：

• 更早地发现编程错误和逻辑问题等棘手情况，无需等设备在物理环境中安装完成。最大程度地避免真实物理环境下的碰撞等错误，从而降低昂贵的修改成本。

• 调试整体环节所需的时间显著缩短，交货时间总体缩短20%左右。

• 可以在项目初期就开始对操作员的培训。

虚拟调试在各行各业中的应用状况非常不同。在需要动用大型加工设备的汽车制造行业，虚拟调试几乎已经成为标配。但在中小型制造业企业中，手工示教仍然是最普遍的编程方式。其实，推行虚拟调试对中小型企业也大有裨益。项目复杂程度越低，就越容易更快地获得投资回报。以下几种情形说明了，中小型企业什么时候可以考虑引入虚拟调试技术：

• 在小项目中也涉及到很多控件

• 企业加工的工件价格昂贵，成本高

• 机器人系统的路径规划复杂

虚拟调试在复杂的自动化项目中具有显著优势。此外，如果有多个控制系统，虚拟调试可以在不同系统的同一个仿真模型中对机器人代码进行仿真。同时，PLC也可以集成到程序中，从而使整个加工单元的自动化技术得以投入运行。

  虚拟调试案例

演示视频请查看链接：数字化双胞胎尖端技术详解：虚拟调试篇（概念、作用和典型案例）

1. 布局和编程优化

上面的视频展示了一个整线虚拟调试范例。载入的布局中包含一台机器人和一个夹具上的工件，简易地插入编程点位。在离线编程中可使用虚拟示教器进行点焊机器人操作，编写一个基本的机器人离线编程操作，完成动作仿真，确认机器人的可达性及避免碰撞的验证模拟等等。接下来，视频中展示了离线编程功能的拓展：在机器设备上增加讯号控制设置，加上控制讯号的匹配后，即能触发或接收机器设备上的讯号，并产生对应的动作行为。

2. 调试设定

机器人需要等待由操作员做讯号设置准备。您可以在视频中看到操作员的桌上所摆放的设备，包含电脑、虚拟控制器和真实硬件的控制器。等待所有的讯号在连接虚拟控制器与PLC的控制器建立连接。这个例子使用的是Mitsubishi三菱的PLC控制器。当PLC讯号在调试过程中被修改后，将立即触发机器人的动作模拟仿真，进行点焊。

3. Software In Loop

下一步是连接机器人的虚拟控制器。这个例子中，我们使用了Fanuc发那科的 RobotGuide 虚拟控制器来控制操作机器人的运行动作，并能做到将机器人的控制器与PLC控制器的讯号交互连接上，因此PLC的控制器能触发讯号给机器人的虚拟控制器。

4. Hardware In Loop

视频接下来展示了，加入HIL，把真实硬件的控制器与虚拟控制器对换。在这个例子里，HMI示教器、PLC控制器和机器人控制器在对换虚拟控制器后，就可以直接和真实控制器交互。当讯号被触发后，仿真动作模拟开始，动作模拟和物理环境中的动作行为一致。

5. 开始虚拟调试

通过视频我们可以看到，虚拟调试具备上文所提到的巨大优势。

6. 周期节拍Cycle Time分析

最后，我们需要对整体的模拟仿真做工作周期节拍(cycle time)验证。在这个视频案例里，首先我们在HMI人机控制界面关闭右边的夹钳。机器人开始加工右侧工件。打开左侧的夹钳后，操作员在左侧上料。

当上料完成后，操作员手动在HMI确认。机器人对右侧的加工完毕后，回到原点位置，释放右侧夹具，操作员取下工件。左侧的夹钳关上后，机器人则开始进行左边的工件加工。左侧加工也结束后，同样释放左侧夹具，一个周期的加工流程就完成了。我们完成了机器人和PLC的虚拟调试。

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信息化、数字化、智能制造、工业互联网解决方案

自动化、信息化、数字化、工业网络、仿真与虚拟调试入门

WinCC技术 | 工业网络 | MES技术相关| 工业巨头战略布局 | 工业通讯案例 

仿真与虚拟调试 | 职业感悟、认知提升 | 自动化控制标准合集

 

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