xtpeanut的博客

原创 七自由度车辆动力学模型——前轮转角为正值时，质心侧偏角的正负问题

如下图，按照自己的理解，输入正的前轮转角时，质心侧偏角β也应该是正值。用simulink搭建了七自由度车辆动力学模型，仿真时却发现输入正的前轮转角时，质心侧偏角却是负的。经过几次检查，搭建的模型也没问题，但发现横向运动方程：m*(Vy'+Vx*γ)=Fy1+Fy2+Fy3+Fy4中，输入的四个侧向力不变时，Vx的值减小，Vy'会变大，从而Vy变大，而β=tan（Vy/Vx），所以β也会变大。 于是将模型中的纵向速度减小，果然质心侧偏角β由负值变为了正值。 ...