CUDA C编程学习（一） C语言实现欧拉角计算

最新推荐文章于 2023-03-07 20:59:54 发布
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分类专栏： 编程 文章标签： CUDA C 欧拉角计算
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版权

编程环境：WIN10+VS2015

实现功能：从txt文件中读入向量数据，进行向量欧拉角计算

C语言实现
1.定义向量数目和每个向量包含数据大小
在这里插入图片描述
2.从txt文件中读取向量数据
在这里插入图片描述
3.向量欧拉角计算
在这里插入图片描述

xuetianr
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C语言实现方向余弦矩阵转欧拉角和姿态四元数
十八与她的博客
11-06 681
在三维欧氏空间里，任何两个正交坐标系都可以用坐标变换把它们联系起来，而坐标变换又可以用坐标旋转来得到。一个动坐标系相对参考坐标系的方位，可以完全由动坐标系依次绕三个不同的转轴的转角来确定。姿态角就属于欧拉角。四元数是指由一个实数单位1和三个虚数单位i，j，k组成并具有下列形式实元的数。单位1，i，j，k可以看作四维空间（用符号H来表示)中的一组单位矢量。方向余弦矩阵(Direction Cosine Matrix，DCM）又被称为“坐标转换矩阵”，常用于将矢量的投影从一个坐标系变换到另一坐标系中。
C语言实现利用姿态四元数计算失准角
十八与她的博客
11-06 376
在将三维矢量代数推广至乘法和除法运算的研究中，爱尔兰数学家、物理学家哈密顿于1843年创建了四元数（(quaternion)和四元数代数。四元数是指由一个实数单位1和三个虚数单位i，j，k组成并具有下列形式实元的数。单位1，i，j，k可以看作四维空间（用符号H来表示)中的一组单位矢量。任何四元数都可看作该空间中的一个点或向量。失准角度可以简单理解为，计算的导航坐标系与理想导航坐标系之间的差别，用角度来表示。具体专业理解可参考相应书籍。
Unity的欧拉角 探究底层CPP lerp实现
zebin的博客
05-24 655
写这个 主要是因为，深入理解下 四元数和 欧拉角。4 四元数， 欧拉角 调用 深度 数学 理论：https://www.geometrictools.com/Documentation/EulerAngles.pdf 欧拉角 公式 按照 弧度 换算的，一弧度 为57.29578f度 当角度为0~360时，不变， 大于360度的时候， 从0开始 算； 以y轴 为例子 0~360的范围 ...
Unity欧拉角局部坐标到世界坐标系的转化 C语言
aoeyiwuyu_的博客
03-07 331
欧拉角转四元数再进行框架耦合再转回欧拉角
c++ 四元数转欧拉角
zisuina_2的博客
10-15 6150
c++ 四元数转欧拉角 两种方法，供你选择； 方法１; /* 输入：x,y,z,w　为四元数 输出：roll，pitch，yaw欧拉角 **/ static void toEulerAngle(const double x,const double y,const double z,const double w, double& roll, double& pitch, dou...
人脸识别欧拉角及位移矩阵计算及求解
03-21
人脸识别中，坐标系变换和欧拉角计算是关键步骤之一。本文将详细介绍人脸识别中的坐标系变换、欧拉角计算和位移矩阵求解。 一、坐标系变换 在人脸识别中，坐标系变换是将世界坐标系转换到相机坐标系、像面坐标系和...
计算MPU6050欧拉角
07-01
总的来说，利用STM32结合MPU6050的DMP功能实现欧拉角计算，是一个涉及硬件接口、传感器数据处理、运动算法和嵌入式软件设计的综合任务。通过理解并掌握这一过程，开发者可以在各种需要精确姿态检测的应用中得心应手...
旋转矩阵计算欧拉角
10-09
由旋转矩阵计算绕X、Y、Z轴旋转角度的计算公式，直接代入公式求解即可，适用于3*3旋转矩阵的计算。
python 和c++实现旋转矩阵到欧拉角的变换方式
01-21
在摄影测量学科中，国际摄影测量遵循OPK系统，即是xyz转角系统，而工业中往往使用zyx转角系统。 旋转矩阵的意义：描述相对地面的旋转情况，yaw-pitch-roll对应zyx对应k,p,w #include #include ...
欧拉角计算
07-05
工业机器人需要各种欧拉角，本文档包括了各种欧拉角的计算，还有编程代码。挺不错的资料。
STM32F1单片机+四元数欧拉角姿态解算+MPU6050+HMC5883L+MS5611+曲线打印完整工程代码
05-13
STM32F1单片机+四元数欧拉角姿态解算+MPU6050+HMC5883L+MS5611+曲线打印完整工程代码. 燕骏编程规范： https://download.csdn.net/download/zzw5945/10397028 燕骏串口打印曲线上位机： https://download.csdn.net/download/zzw5945/10397194
四元数（基本运算包括欧拉角转换实现，插值实现）
04-16
实现了四元数的基本运算和四元数与欧拉角之间的相互转换，并实现了四元数插值计算。
MPU6050的C代码程序（包括DMP直接解算姿态+匿名上位机显示姿态）
08-22
MPU6050的C代码程序，MPU6050的C代码程序（包括DMP直接解算姿态+匿名上位机显示姿态）
利用MPU6050三轴加速度获取欧拉姿态角
reconi的博客
04-04 1万+
最近用到了MPU6050进行姿态估计，现将其中MPU6050三轴加速度读数求解欧拉姿态角的推导过程记录如下： 首先将MPU6050固联的载体坐标系b系与导航坐标系n系重合。即将图1的姿态旋转至图2中的左半图的位置，经过偏转ψ-俯仰θ-横滚φ后达到现有姿态，即图2中右半图的位置。 图1 MPU6050固联的坐标系 图2 变换前后的姿态 在当前姿态处于平衡状态时，MPU6050...
opencascade获取四元数、旋转矩阵和欧拉角
ha0ha0xuexi的博客
05-25 1096
opencascade获取四元数、旋转矩阵和欧拉角 如图，计算结果与PowerMill中的结果进行对照 在opencascade中当我们想要获取两个坐标轴之间的旋转关系时，如旋转矩阵、旋转四元数以及欧拉角等可以按照如下步骤进行： void angleTest(gp_Ax3 FromSystem, gp_Ax3 ToSystem)//变换前后的坐标系 { gp_Trsf trsf; trsf.SetTransformation(FromSystem, ToSystem); gp_Quaternion
四元数姿态解算c语言例程_ABB 欧拉角和四元数转换
weixin_39783771的博客
12-04 2389
点击蓝色字体加关注，猩猩用心分享每一篇好文看完能掌握的知识点：1，欧拉角与四元数通过程序互换2，可以进行数据补偿，控制旋转角度对于任何品牌机器人而言，笛卡尔坐标系下的数据点都包含了坐标数据+姿态数据，坐标数据都是一致的，也就是常说的X，Y，Z。但是姿态数据就不相同了，相对于库卡，发那科，安川，川崎机器人ABB机器人算是个另类，因为它的姿态数据格式是采用的四元数而不是其他机器人通用的欧拉角...
欧拉角的定义与计算
热门推荐
abc1090275833的博客
03-05 2万+
项目需要欧拉角的相关计算，最近告一段落，在此总结一下。 百度了一下欧拉角的定义，用来确定定点转动刚体位置的3个一组独立角参量，由章动角θ、旋进角（即进动角）ψ和自转角j组成，为欧拉首先提出而得名。后面一串冗杂的公式计算，第一眼看到我是拒绝的，这什么玩意啊，怎么算啊，不要慌，其实欧拉角的计算主要分成三个轴上的旋转，分别是x轴的pitch，y轴的yaw，z轴的roll。下...
在俯仰角90时计算欧拉角的方法
yongjinfeiba的博客
02-21 1771
   由姿态矩阵计算欧拉角，在俯仰角接近90度时，方位和横滚角可能出现剧烈跳动，以下给出一种解决方法（摘自张天光译,捷联惯性导航技术,P32） ...
帮我写一个c语言代码，实现欧拉角四元数的融合
最新发布
04-21
好的，这是一个关于欧拉角四元数的融合的C语言代码： ```c #include <stdio.h> #include <math.h> struct Quaternion { double w, x, y, z; }; double deg2rad(double deg) { return deg * M_PI / 180.0; } Quaternion euler2quaternion(double pitch, double roll, double yaw) { pitch = deg2rad(pitch); roll = deg2rad(roll); yaw = deg2rad(yaw); double cy = cos(yaw * 0.5); double sy = sin(yaw * 0.5); double cr = cos(roll * 0.5); double sr = sin(roll * 0.5); double cp = cos(pitch * 0.5); double sp = sin(pitch * 0.5); Quaternion q; q.w = cy * cr * cp + sy * sr * sp; q.x = cy * sr * cp - sy * cr * sp; q.y = cy * cr * sp + sy * sr * cp; q.z = sy * cr * cp - cy * sr * sp; return q; } Quaternion quaternionMultiply(Quaternion q1, Quaternion q2) { Quaternion r; r.w = q1.w * q2.w - q1.x * q2.x - q1.y * q2.y - q1.z * q2.z; r.x = q1.w * q2.x + q1.x * q2.w + q1.y * q2.z - q1.z * q2.y; r.y = q1.w * q2.y - q1.x * q2.z + q1.y * q2.w + q1.z * q2.x; r.z = q1.w * q2.z + q1.x * q2.y - q1.y * q2.x + q1.z * q2.w; return r; } Quaternion fusionQuaternion(Quaternion q1, Quaternion q2, double alpha) { double beta = 1.0 - alpha; Quaternion r; r.w = beta * q1.w + alpha * q2.w; r.x = beta * q1.x + alpha * q2.x; r.y = beta * q1.y + alpha * q2.y; r.z = beta * q1.z + alpha * q2.z; double norm = sqrt(r.w * r.w + r.x * r.x + r.y * r.y + r.z * r.z); r.w /= norm; r.x /= norm; r.y /= norm; r.z /= norm; return r; } int main() { double pitch1 = 45.0, roll1 = 30.0, yaw1 = 60.0; double pitch2 = 60.0, roll2 = 45.0, yaw2 = 30.0; double fusionAlpha = 0.5; Quaternion q1 = euler2quaternion(pitch1, roll1, yaw1); Quaternion q2 = euler2quaternion(pitch2, roll2, yaw2); Quaternion fusionQ = fusionQuaternion(q1, q2, fusionAlpha); printf("q1 = (%.3f, %.3f, %.3f, %.3f)\n", q1.w, q1.x, q1.y, q1.z); printf("q2 = (%.3f, %.3f, %.3f, %.3f)\n", q2.w, q2.x, q2.y, q2.z); printf("fusionQ = (%.3f, %.3f, %.3f, %.3f)\n", fusionQ.w, fusionQ.x, fusionQ.y, fusionQ.z); return 0; } ``` 欧拉角四元数的融合是通过融合两个欧拉角四元数来得到一个新的融合后的四元数。在这个C语言代码中，首先使用欧拉角计算函数euler2quaternion将欧拉角转换为四元数，然后使用四元数乘法函数quaternionMultiply计算两个四元数的乘积。最后使用融合函数fusionQuaternion将两个四元数按照设定的融合比例进行插值融合，得到新的融合后的四元数。

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