dvgo环境搭建(Direct Voxel Grid Optimization: Super-fast Convergence for Radiance Fields Reconstruction)

tmd跑这个代码踩了一堆坑==,基本上论文github链接里面的issue大部分都遇到过。。。配了好几个小时,环境删了再建反反复复了三四次,总算是把这个代码跑起来了(吐槽一下,文章加速效果很好,但是感觉作者开源有些地方没说得很清楚,因此写下这篇博客补充一下

跑通的证明截图

如果跑通的话,训练完之后应该是会有这么些个文件生成(确实训练速度快非常多,比nerf快了贼多贼多,我用t4的卡去训练,大概40分钟左右就差不多训练好了)
在这里插入图片描述

直接给结论和建议:

1.自己系统要有一个本地的cuda(不是conda里面装的那个),因为作者应该是用cuda写了c++扩展(知乎上有篇文章提到了——https://zhuanlan.zhihu.com/p/584734270,感谢那篇文章点醒了我,要不然还真不一定能配出来)
2.cuda和pytorch版本建议直接用原作者的版本(我tm在issue里面找了半天,总算找到了,我就很奇怪为什么不直接给出来==),就是pytorch1.10.1和cuda11.1。我一开始头铁就是用自己版本的pytorch和cuda搞,一堆乱七八糟的问题,后面全部删掉重装改成和作者版本一样之后,一堆问题迎刃而解。
3.先装好pytorch和cuda,再去装其他库,然后建议先用conda装(可以确保各个库的版本兼容问题),装不上再用pip,装的时候一定要注意各个库的版本问题,tmd有些库用pip装的时候会直接更新pytorch版本(一更新到高版本又会回到原点,切记切记),印象里有些库是要自己手动去下载的。
4.遇到配置的问题,多看dvgo的issue(https://github.com/sunset1995/DirectVoxGO/issues)

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### 回答1: 这个错误提示表示PCL(点云库)中voxelgrid滤波器应用时,设定的体素大小(即leaf size)太小了,无法处理输入的点云数据集。voxelgrid滤波器是将点云数据划分为等大小的体素,再以每个体素中的点云数据平均值作为这个体素的代表点,从而将点云数据以一定精度压缩。 如果设定的体素大小太小,就会导致使用这个滤波器时,每个体素中的点云数据太少,无法平均出较为准确的代表点,最终导致程序无法处理。解决方法是增加体素大小或者减小输入数据集的数量,使得每个体素中的点云数据足够多。 需要注意的是,过大的体素大小会减少点云数据的精度,影响后续处理的效果。因此在使用voxelgrid滤波器时需要合理设定体素大小,权衡处理效率和处理精度。 ### 回答2: 这段话的意思是,输入数据集的叶子大小(Leaf size)太小了,无法应用 pcl::voxelgrid::applyfilter 过滤器。PCL(点云库)中的 voxelgrid 过滤器可以将点云离散化,即将点云分为许多方格,每个方格里只保存一个点云。这样做可以提高点云处理的效率和减少内存占用。叶子大小则是定义方格的大小,可以通过设置不同的值来调整离散化的粒度。 但是,如果叶子大小设置得太小,输入数据集中可能会存在许多重复的点云,导致离散化后得到的方格数过多,进而影响处理效率和内存占用。因此,当提示“leaf size is too small for the input dataset”时,我们需要增加叶子大小的值,来适配输入数据集的大小和特征,以达到更好的处理效果。 ### 回答3: 这个错误信息意思是,pcl::voxelgrid::applyfilter中设置的叶子大小过小,不适用于输入数据集。PCL是一个开源的点云处理库,其中voxelgrid::applyfilter用于对点云进行降采样,把点云分割成规则的网格。在使用该函数时,需要设定叶子大小,即每个体素(三维网格单元)的大小,叶子大小越小,输出的点云精度就越高,但同时也会导致处理时间和内存占用增加。 如果出现上述错误,说明叶子大小设置过小,导致输入数据集的点密度和点数无法适应处理。解决方法是调整叶子大小,增大叶子大小可以降低点云精度,但能满足处理需求,减少内存占用和处理时间。如果输入数据点云的分辨率非常高,可以考虑使用其他的降采样算法,如聚类采样(pcl::RandomSample)或基于网格滤波(pcl::GridMinimum)的降采样方法。在使用任何算法前,需要了解输入点云的特征和处理需求,选取适当的算法和参数进行处理,以达到最佳效果。

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