21、磁惯性数据传感融合与杆关节框架可 snap 性评估

磁惯性数据传感融合与杆关节框架可 snap 性评估

在机器人技术、机械设计等领域，关节角度估计和框架结构的稳定性是两个重要的研究方向。本文将介绍基于磁惯性测量的关节角度估计算法以及杆关节框架可 snap 性的评估方法。

基于磁惯性测量的关节角度估计

• 理论推导
  • 从方程 (8) 可得到最终表达式：$\dot{\vartheta} = (J J^T_S W^{-1}_S J J_S)^{-1} J J^T_S W^{-1}_S R R^T_S \Omega_M = J J^{\dagger}_S \Omega_S$。
  • 传感器 $S_i$ 测量的角速度为 $\bar{\omega} {Si} = \omega {Si} + b_{Si} + w_{\omega Si}$，其中 $\omega_{Si}$ 是真实的传感器角速度，$b_{Si}$ 是陀螺仪偏置，$w_{\omega Si}$ 是噪声。将所有测量速度 $\bar{\omega} {Si}$ 组合成向量 $\bar{\Omega}_S$ 后，可计算关节角速度和关节角度预测值：$\dot{\tilde{\vartheta}} = J J^{\dagger}_S \bar{\Omega}_S$ 和 $\tilde{\vartheta} = \tilde{\vartheta}_0 + \int {0}^{t} \dot{\tilde{\vartheta}} dt$。
• 预测与校正
  • 传感器 $