无左无右-CSDN博客

原创 libtorch 常用api函数示例（史上最全、最详细）

其实pytorch的函数libtorch都有，只是写法上有些出入。libtorch的官方文档链接：https文章目录调试技巧：CMakeLists.txt0.torch::full_like1.创建与初始化tensor 1.1 torch::rand 1.2 torch::empty 1.3 torch::ones 1.4 torch::Tensor keep = torch::zeros({scores.size(0)}).to(torch::kLong).to(scores.device())

2020-05-18 18:54:35 8273 13

原创 BEVDet-net部分

是对相机内参 + 图像增强尺度综合考虑后的、代表“一个像素在真实世界中代表多大范围”的标量，它用于让网络感知不同视角、相机和增广后的几何关系，从而提升深度估计的泛化能力。

2025-05-11 22:54:00 710

原创 TP, FP, precision, recall

recall描述的是在检测对的个数在总目标个数的占比，表示正样本的检出率。recall = tp/(总样本数) 124/141=0.87943。precision描述的是在所有检测出的目标中，正确的个数占比。

2025-05-08 17:47:00 169

原创 bevdepth- 数据处理部分

在get_image函数中，分别遍历6个相机'CAM_FRONT_LEFT', 'CAM_FRONT', 'CAM_FRONT_RIGHT', 'CAM_BACK_LEFT', 'CAM_BACK', 'CAM_BACK_RIGHT'，通过get_lidar_depth把雷达点和每个相机得到的图像匹配，得到point_depth，shape是[3778,3], (x_img,y_img,depth)每个图像像素坐标点配置上depth。ego_pose：ego坐标系到全局坐标系的复合变换矩阵。

2025-04-24 15:29:00 1062

原创 ubuntu 硬盘挂载，重启后硬盘掉了

ubuntu

2025-04-23 17:52:00 103

原创 create_frustum 分析（frustum = torch.stack((x_coords, y_coords, d_coords, paddings), -1)）

d_coords: 每个 voxel 的 depth 坐标(共6层)y_coords: 每个 voxel 的 height 坐标(5行)x_coords: 每个 voxel 的 width 坐标(7列)如果你要拼成一个完整的这样每个 voxel 的[x, y, d]坐标就齐活了！要不要我给你画一下这三维坐标的切片图示？或者打包成 point cloud？d_coords: depth，沿 z 方向y_coords: height，沿 y 方向x_coords: width，沿 x 方向。

2025-04-17 11:39:00 863

原创 sweep_lidar_depth = sweep_lidar_depth.reshape(batch_size * num_cams, *sweep_lidar_depth.shape[2:])

sweep_lidar_depth.shape[2:] 它的作用是：把一个列表或元组的每个元素解开，作为多个参数传入函数或方法中。也就是说：*shape 把 (1, 256, 704) 解包为 1, 256, 704。

2025-04-16 20:29:00 87

原创 torch.where(condition, x, y)

torch.where 是一个非常有用的函数，它用于根据给定的条件对输入的两个张量进行选择操作。假设我们有两个张量 a 和 b，我们想根据 a 中的值是否大于 0 来选择来自 a 或 b 的元素。y：当 condition 中的元素为 False 时，从 y 中选择相应的值。x：当 condition 中的元素为 True 时，从 x 中选择相应的值。condition：布尔条件张量，通常是一个和 x、y 相同形状的张量。

2025-04-16 20:12:00 121

原创自动驾驶，单目3D中的alpha角度

https://zhuanlan.zhihu.com/p/452676265https://zhuanlan.zhihu.com/p/399230287

2025-04-08 21:39:00 25

原创显卡僵尸进程占用显存，如何kill

只杀掉1卡上面的显存占用的进程，杀掉带smooth关键字的进程。

2025-03-21 10:55:00 155

原创 bevdepth 环境配置

https://github.com/Megvii-BaseDetection/BEVDepth我硬件环境是3090 24G，ubuntu1804系统这个环境是真难配置啊，各种报错。今天终于可以正常跑了，踩坑无数，特意来记录下：环境难弄的原因在于这个项目是22年的，现在25年，比如pip安装一些库不指定版本就都默认按最新的，更麻烦的是mmdet系列各个库之间版本有依赖特定版本，安装最新的有...

2025-02-28 11:17:00 1183 11

原创自动驾驶两个传感器之间的坐标系转换

有两种方式可以实现两个坐标系的转换。车身坐标系下一个点p_car，需要转换到相机坐标系下，旋转矩阵R_car2Cam，平移矩阵T_car2Cam。点p_car在相机坐标系下记p_cam.方法1：先旋转再平移p_cam = T_car2Cam * p_car + T_car2Cam需要注意的是，这里的平移矩阵T_car2Cam是车身坐标系原点在相机坐标系下面的坐标！用具体数值表示如下：...

2025-02-23 10:10:00 468

原创自动驾驶，不同摄像头安装pitch角度，同一个模型，对单目深度精度有影响吗

【代码】自动驾驶，不同摄像头安装pitch角度，同一个模型，对单目深度精度有影响吗。

2025-02-10 10:40:00 22

原创 VQVAE思路+代码讲解

VQVAE本文转自：https://zhuanlan.zhihu.com/p/633744455https://zhuanlan.zhihu.com/p/640000410我们知道了VQ-VAE是怎么生成离散编码的。VQ-VAE的编码器其实不会显式地输出离散编码，而是输出了多个「假嵌入」$z_e(x)$。之后，VQ-VAE对每个$z_e(x)$在嵌入空间里找最近邻，得到真正的嵌入$z_q(...

2025-01-14 11:16:00 764

原创将未来帧中的点 pts 对齐到当前帧

已知当前的rt矩阵，和未来下一帧的rt矩阵和未来下一帧的5个点pts，求把pts对齐到当前帧。import numpy as npdef align_points(rt_current, rt_future, pts_future): # 计算从未来帧到当前帧的相对变换矩阵 rt_relative = np.linalg.inv(rt_current) @ rt_futu...

2025-01-02 10:02:00 418

原创 pip 切换源，清华源，百度源

pip install some-package -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple1 清华大学(完全度和速度都很好，是一个优秀的pip镜像源)https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple1.2 阿里云(完全度和速度也很好，是一个不错的选择)https://mirrors.aliyun.com/p...

2024-12-26 10:56:00 561

原创 linux/ubuntu下一个文件夹里面文件太多打不开，用脚本分成一个个小文件夹

python"""功能：把大文件目录分成几个小文件"""import osimport shutilimport randompath_dir = "/media/0001_data/"T_nums = 2000files = os.listdir(path_dir)# random.shuffle(files)for cnt, file in enumerate(f...

2024-12-03 11:15:00 346

原创 Lift, Splat, Shoot， LSS代码详尽分析与解读

LSS是英伟达在ECCV2020上发表的文章《Lift, Splat, Shoot: Encoding Images from Arbitrary Camera Rigs by Implicitly Unprojecting to 3D》中提出的一个BEV感知算法，后续很多BEV感知算法如CaDDN、BEVDet都是在LSS的基础上实现的。本文将结合论文和代码详细解读LSS的原理。鸟瞰图BEV(...

2024-11-11 21:21:00 591 3

原创 vscode 远程连接报错，“Resolver error: Error: XHR failed”

[11:06:53.461] Creating bash subshell inside "bash"[11:06:53.560] > bash version: 4.4.20(1)-release[11:06:53.586] > bash version: 4.4.20(1)-release[11:06:53.717] > c448906b72f1: running...

2024-10-31 11:25:00 875

原创 vscode 未验证的断点，对文件进行了修改，请重启调试会话

这个问题困扰1个多星期，修改了代码断点就失效了，变成灰色空心。后来发现只要ctrl+s保存，断点就可以，原来重装了vscode，文件->自动保存没有勾选！...

2024-10-21 13:56:00 231

原创坐标系转换

kitti数据集中的相机坐标系转到激光雷达坐标系：转自：https://github.com/open-mmlab/OpenMMLabCourse/blob/main/codes/MMDet3d_tutorials/3 KITTI点云数据读取和可视化.ipynb...

2024-10-09 21:37:00 211

原创 kitti 数据集可视化

目录1. 网址2. kitti简介3. 采集车和传感器4.坐标系5. 数据文件介绍5.1 图像：5.2 点云：5.3 label文件6. 可视化代码open3d库显示可视化kitti数据集， https://zhuanlan.zhihu.com/p/691586674show_lidar_with_3dboxopen3d_kitti_vision.pyopen3d_vision_utils.py...

2024-10-08 10:20:00 1726

原创 torch.stack

看一下stack的直观解释，动词可以简单理解为：把……放成一堆、把……放成一摞。torch.stack方法用于沿着一个新的维度 join(也可称为cat)一系列的张量(可以是2个张量或者是更多)，它会插入一个新的维度，并让张量按照这个新的维度进行张量的cat操作。值得注意的是：张量序列中的张量必须要有相同的shape和dimension。import torchogfW = 50fW =...

2024-09-22 23:18:00 560

原创解决vscode调用的mmcv无法打断点问题

配置文件launch.json修改justMycode:false{ // 使用 IntelliSense 了解相关属性。 // 悬停以查看现有属性的描述。 // 欲了解更多信息，请访问: https://go.microsoft.com/fwlink/?linkid=830387 "version": "0.2.0", "configurations...

2024-09-06 11:21:00 437

原创 python 保存动图gif

from typing import Tuplefrom PIL import Image, ImageDraw, ImageFontdef box_intersection( b1: Tuple[int, int, int, int], b2: Tuple[int, int, int, int]) -> Tuple[int, int, int, ...

2024-08-09 15:22:00 213

原创匈牙利算法--任务分配

https://blog.csdn.net/ljjjjjjjjjjj/article/details/123261360例如有3个任务ABC，要分配给甲乙丙三人分别去完成，每个人完成3个任务所耗费精力不同(因为每个人特长不同)，此处也叫完成任务耗费的代价，合理分配任务，可以达到总效率最高的目标。此时若想达到耗费总精力最小，可以用穷举法一个个试，一共有6种组合，分别是：1：甲A，乙B，丙C ...

2024-03-08 16:09:00 509

原创 Python zip函数及用法

zip() 函数是 Python 内置函数之一，它可以将多个序列(列表、元组、字典、集合、字符串以及 range() 区间构成的列表)“压缩”成一个 zip 对象。所谓“压缩”，其实就是将这些序列中对应位置的元素重新组合，生成一个个新的元组。import numpy as npmy_list = [11,12,13]my_tuple = (21,22,23)my_tuple1 = (0,...

2024-03-05 17:44:00 394

原创有个shape为[7, 49, 2]的numpy矩阵，和一个shape为[6]的numpy矩阵，如何得到shape为[7, 6, 49, 3]的矩阵...

chatgpt回答：要得到一个形状为 [7, 6, 49, 3] 的 NumPy 矩阵，你需要组合这两个原始的矩阵(假设为矩阵 A 和矩阵 B)。不过，由于这两个矩阵的形状分别是 [7, 49, 2] 和 [6]，它们无法直接通过常规的广播规则来获得一个 [7, 6, 49, 3] 形状的矩阵。但根据题目的需求，我们可以用以下步骤通过拼接或堆叠来创建新的矩阵：1. 将矩阵 B 的形状变为 [7...

2024-02-29 15:02:00 471

原创 repeat得到的是[b0 b1 b0 b1]现在需要[b0 b0 b1 b1]

pytorch 一个tensor 比如是[b0b1]用tensor.repeat(2)函数可以得到[b0b1b0b1]我现在想得到[b0b0b1b1]如何优雅的得到？import torchc = torch.randint(0, 9, (2, 3))d = c.repeat(3, 1)print(f"c={c}\nd={d}")d = c.unsqu...

2024-02-19 16:48:00 407

原创 pytorch gather函数

转载于：https://www.zhihu.com/question/562282138/answer/2947708508?utm_id=0官方文档链接：https://pytorch.org/docs/stable/generated/torch.gather.html#torch.gathertorch.gather()的定义非常简洁：在指定dim上，从原tensor中获取指定ind...

2024-02-04 21:20:00 487

原创 python 列表推导式

可以看到使用列表推导式可以得到2倍速的提高ex0##self.CLASSES ('car', 'truck', 'trailer', 'bus', 'construction_vehicle', 'bicycle', 'motorcycle', 'pedestrian', 'traffic_cone', 'barrier')self.cat2id = {name: i for i, n...

2024-01-17 17:51:00 442

原创杀死僵尸显存程序 ps -ef | grep main | awk '{print $2}' |xargs kill -9

ps -ef可以看到程序名字ps -ef | grep main | awk '{print $2}' |xargs kill -9

2024-01-11 16:36:00 589

原创 Cannot re-initialize CUDA in forked subprocess.

"Cannot re-initialize CUDA in forked subprocess. " + msg)RuntimeError: Cannot re-initialize CUDA in forked subprocess. To use CUDA with multiprocessing, you must use the 'spawn' start methodanconda...

2024-01-09 15:29:00 699

原创 python 用uuid 生成随机字符串以命名文件确保文件名不相同

import uuidimport randoma = str(uuid.uuid1()).replace("-","")b = ''.join(random.sample(a, 6))print(uuid.uuid1())

2024-01-05 21:45:00 546

原创 vscode 代码无法转定义

方法1：试着装其他版本的python或者pylance，有时候好使有时候不好使方法2：在当前目录下的.vscode文件夹下新建settings.json文件，在里面新增：{"python.jediEnabled": false}关掉vscode项目再重打开，就可以了...

2023-12-29 10:35:00 447

原创 pytorch collate_fn测试用例

collate_fn 函数用于处理数据加载器(DataLoader)中的一批数据。在PyTorch中使用 DataLoader 时，通过设置collate_fn，我们可以决定如何将多个样本数据整合到一起成为一个 batch。在某些情况下，该函数需要由用户自定义以满足特定需求。import torchfrom torch.utils.data import Dataset, DataLoade...

2023-11-01 14:11:00 436

原创 pytorch F.grid_sample

import torchfrom torch.nn import functional as Finp = torch.ones(1, 1, 4, 4)inp = torch.randint(1, 10, (1, 1, 4, 4)).float()# 目的是得到一个长宽为20的tensorout_h = 20out_w = 20 # grid的生成方式等价于用mesh_gri...

2023-10-07 19:19:00 255

原创模型转onnx遇到问题，报错 1. _thnn_fused_lstm_cell ， 2._thnn_fused_gru_cell， 3. Exporting the operator numpy_...

目录GRULSTMExporting the operator numpy_T to ONNX opset version 11 is not supportedRuntimeError: Exporting the operator _thnn_fused_lstm_cell to ONNX opset version 11 is not supported. Please open a b...

2023-09-22 13:18:00 475 1

原创 python 获取时间，用时间命名

from datetime import datetimetime_str = datetime.now().strftime('%Y%m%d%H%M%S')time_str = datetime.datetime.now().strftime('%Y-%m-%d-%H-%M-%S')

2023-09-18 16:53:00 141

原创 ubuntu linux 修改密码 -->> sudo passwd 用户名

1大家用Ubuntu设置密码是会遇到一个痛点，假如设置简单的密码时，会提示让设置更复杂的密码，下面通过一种方法可以设置简单密码。sudo passwd 用户名 --->输入原来密码 --->输入要更改密码注意：锁屏密码与此是同一个sudo passwd 用户名 #这是修改开机锁屏密码，用户名就是你拷贝过来用户名sudo passwd root #这是修改root密码...

2023-09-07 16:54:00 714