无左无右-CSDN博客

原创 libtorch 常用api函数示例（史上最全、最详细）

其实pytorch的函数libtorch都有，只是写法上有些出入。libtorch的官方文档链接：https文章目录调试技巧：CMakeLists.txt0.torch::full_like1.创建与初始化tensor 1.1 torch::rand 1.2 torch::empty 1.3 torch::ones 1.4 torch::Tensor keep = torch::zeros({scores.size(0)}).to(torch::kLong).to(scores.device())

2020-05-18 18:54:35 8138 13

原创自动驾驶，不同摄像头安装pitch角度，同一个模型，对单目深度精度有影响吗...

DeepSeek在自动驾驶系统中，不同摄像头的安装pitch角度(即摄像头相对于水平面的俯仰角)对单目深度估计的精度有显著影响。以下是具体原因：1. **视角变化**： - **pitch角度不同**：摄像头的视角会随pitch角度的变化而改变，影响捕捉到的场景内容。较大的俯仰角可能导致更多地面或天空进入画面，影响深度估计。2. **特征匹配**： - **特征点变化**：...

2025-02-10 10:40:00 403

原创 VQVAE思路+代码讲解

VQVAE本文转自：https://zhuanlan.zhihu.com/p/633744455https://zhuanlan.zhihu.com/p/640000410我们知道了VQ-VAE是怎么生成离散编码的。VQ-VAE的编码器其实不会显式地输出离散编码，而是输出了多个「假嵌入」$z_e(x)$。之后，VQ-VAE对每个$z_e(x)$在嵌入空间里找最近邻，得到真正的嵌入$z_q(...

2025-01-14 11:16:00 615

原创将未来帧中的点 pts 对齐到当前帧

已知当前的rt矩阵，和未来下一帧的rt矩阵和未来下一帧的5个点pts，求把pts对齐到当前帧。import numpy as npdef align_points(rt_current, rt_future, pts_future): # 计算从未来帧到当前帧的相对变换矩阵 rt_relative = np.linalg.inv(rt_current) @ rt_futu...

2025-01-02 10:02:00 377

原创 pip 切换源，清华源，百度源

pip install some-package -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple1 清华大学(完全度和速度都很好，是一个优秀的pip镜像源)https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple1.2 阿里云(完全度和速度也很好，是一个不错的选择)https://mirrors.aliyun.com/p...

2024-12-26 10:56:00 412

原创 linux/ubuntu下一个文件夹里面文件太多打不开，用脚本分成一个个小文件夹

python"""功能：把大文件目录分成几个小文件"""import osimport shutilimport randompath_dir = "/media/0001_data/"T_nums = 2000files = os.listdir(path_dir)# random.shuffle(files)for cnt, file in enumerate(f...

2024-12-03 11:15:00 299

原创 Lift, Splat, Shoot， LSS代码详尽分析与解读

LSS是英伟达在ECCV2020上发表的文章《Lift, Splat, Shoot: Encoding Images from Arbitrary Camera Rigs by Implicitly Unprojecting to 3D》中提出的一个BEV感知算法，后续很多BEV感知算法如CaDDN、BEVDet都是在LSS的基础上实现的。本文将结合论文和代码详细解读LSS的原理。鸟瞰图BEV(...

2024-11-11 21:21:00 470 1

原创 vscode 远程连接报错，“Resolver error: Error: XHR failed”

[11:06:53.461] Creating bash subshell inside "bash"[11:06:53.560] > bash version: 4.4.20(1)-release[11:06:53.586] > bash version: 4.4.20(1)-release[11:06:53.717] > c448906b72f1: running...

2024-10-31 11:25:00 594

原创 vscode 未验证的断点，对文件进行了修改，请重启调试会话

这个问题困扰1个多星期，修改了代码断点就失效了，变成灰色空心。后来发现只要ctrl+s保存，断点就可以，原来重装了vscode，文件->自动保存没有勾选！...

2024-10-21 13:56:00 168

原创坐标系转换

kitti数据集中的相机坐标系转到激光雷达坐标系：转自：https://github.com/open-mmlab/OpenMMLabCourse/blob/main/codes/MMDet3d_tutorials/3 KITTI点云数据读取和可视化.ipynb...

2024-10-09 21:37:00 162

原创 kitti 数据集可视化

目录1. 网址2. kitti简介3. 采集车和传感器4.坐标系5. 数据文件介绍5.1 图像：5.2 点云：5.3 label文件6. 可视化代码open3d库显示可视化kitti数据集， https://zhuanlan.zhihu.com/p/691586674show_lidar_with_3dboxopen3d_kitti_vision.pyopen3d_vision_utils.py...

2024-10-08 10:20:00 1473

原创 torch.stack

看一下stack的直观解释，动词可以简单理解为：把……放成一堆、把……放成一摞。torch.stack方法用于沿着一个新的维度 join(也可称为cat)一系列的张量(可以是2个张量或者是更多)，它会插入一个新的维度，并让张量按照这个新的维度进行张量的cat操作。值得注意的是：张量序列中的张量必须要有相同的shape和dimension。import torchogfW = 50fW =...

2024-09-22 23:18:00 512

原创解决vscode调用的mmcv无法打断点问题

配置文件launch.json修改justMycode:false{ // 使用 IntelliSense 了解相关属性。 // 悬停以查看现有属性的描述。 // 欲了解更多信息，请访问: https://go.microsoft.com/fwlink/?linkid=830387 "version": "0.2.0", "configurations...

2024-09-06 11:21:00 416

原创 python 保存动图gif

from typing import Tuplefrom PIL import Image, ImageDraw, ImageFontdef box_intersection( b1: Tuple[int, int, int, int], b2: Tuple[int, int, int, int]) -> Tuple[int, int, int, ...

2024-08-09 15:22:00 177

原创匈牙利算法--任务分配

https://blog.csdn.net/ljjjjjjjjjjj/article/details/123261360例如有3个任务ABC，要分配给甲乙丙三人分别去完成，每个人完成3个任务所耗费精力不同(因为每个人特长不同)，此处也叫完成任务耗费的代价，合理分配任务，可以达到总效率最高的目标。此时若想达到耗费总精力最小，可以用穷举法一个个试，一共有6种组合，分别是：1：甲A，乙B，丙C ...

2024-03-08 16:09:00 469

原创 Python zip函数及用法

zip() 函数是 Python 内置函数之一，它可以将多个序列(列表、元组、字典、集合、字符串以及 range() 区间构成的列表)“压缩”成一个 zip 对象。所谓“压缩”，其实就是将这些序列中对应位置的元素重新组合，生成一个个新的元组。import numpy as npmy_list = [11,12,13]my_tuple = (21,22,23)my_tuple1 = (0,...

2024-03-05 17:44:00 381

原创有个shape为[7, 49, 2]的numpy矩阵，和一个shape为[6]的numpy矩阵，如何得到shape为[7, 6, 49, 3]的矩阵...

chatgpt回答：要得到一个形状为 [7, 6, 49, 3] 的 NumPy 矩阵，你需要组合这两个原始的矩阵(假设为矩阵 A 和矩阵 B)。不过，由于这两个矩阵的形状分别是 [7, 49, 2] 和 [6]，它们无法直接通过常规的广播规则来获得一个 [7, 6, 49, 3] 形状的矩阵。但根据题目的需求，我们可以用以下步骤通过拼接或堆叠来创建新的矩阵：1. 将矩阵 B 的形状变为 [7...

2024-02-29 15:02:00 456

原创 repeat得到的是[b0 b1 b0 b1]现在需要[b0 b0 b1 b1]

pytorch 一个tensor 比如是[b0b1]用tensor.repeat(2)函数可以得到[b0b1b0b1]我现在想得到[b0b0b1b1]如何优雅的得到？import torchc = torch.randint(0, 9, (2, 3))d = c.repeat(3, 1)print(f"c={c}\nd={d}")d = c.unsqu...

2024-02-19 16:48:00 384

原创 pytorch gather函数

转载于：https://www.zhihu.com/question/562282138/answer/2947708508?utm_id=0官方文档链接：https://pytorch.org/docs/stable/generated/torch.gather.html#torch.gathertorch.gather()的定义非常简洁：在指定dim上，从原tensor中获取指定ind...

2024-02-04 21:20:00 461

原创 python 列表推导式

可以看到使用列表推导式可以得到2倍速的提高ex0##self.CLASSES ('car', 'truck', 'trailer', 'bus', 'construction_vehicle', 'bicycle', 'motorcycle', 'pedestrian', 'traffic_cone', 'barrier')self.cat2id = {name: i for i, n...

2024-01-17 17:51:00 423

原创杀死僵尸显存程序 ps -ef | grep main | awk '{print $2}' |xargs kill -9

ps -ef可以看到程序名字ps -ef | grep main | awk '{print $2}' |xargs kill -9

2024-01-11 16:36:00 553

原创 Cannot re-initialize CUDA in forked subprocess.

"Cannot re-initialize CUDA in forked subprocess. " + msg)RuntimeError: Cannot re-initialize CUDA in forked subprocess. To use CUDA with multiprocessing, you must use the 'spawn' start methodanconda...

2024-01-09 15:29:00 647

原创 python 用uuid 生成随机字符串以命名文件确保文件名不相同

import uuidimport randoma = str(uuid.uuid1()).replace("-","")b = ''.join(random.sample(a, 6))print(uuid.uuid1())

2024-01-05 21:45:00 471

原创 vscode 代码无法转定义

方法1：试着装其他版本的python或者pylance，有时候好使有时候不好使方法2：在当前目录下的.vscode文件夹下新建settings.json文件，在里面新增：{"python.jediEnabled": false}关掉vscode项目再重打开，就可以了...

2023-12-29 10:35:00 412

原创 pytorch collate_fn测试用例

collate_fn 函数用于处理数据加载器(DataLoader)中的一批数据。在PyTorch中使用 DataLoader 时，通过设置collate_fn，我们可以决定如何将多个样本数据整合到一起成为一个 batch。在某些情况下，该函数需要由用户自定义以满足特定需求。import torchfrom torch.utils.data import Dataset, DataLoade...

2023-11-01 14:11:00 412

原创 pytorch F.grid_sample

import torchfrom torch.nn import functional as Finp = torch.ones(1, 1, 4, 4)inp = torch.randint(1, 10, (1, 1, 4, 4)).float()# 目的是得到一个长宽为20的tensorout_h = 20out_w = 20 # grid的生成方式等价于用mesh_gri...

2023-10-07 19:19:00 224

原创模型转onnx遇到问题，报错 1. _thnn_fused_lstm_cell ， 2._thnn_fused_gru_cell， 3. Exporting the operator numpy_...

目录GRULSTMExporting the operator numpy_T to ONNX opset version 11 is not supportedRuntimeError: Exporting the operator _thnn_fused_lstm_cell to ONNX opset version 11 is not supported. Please open a b...

2023-09-22 13:18:00 419 1

原创 python 获取时间，用时间命名

from datetime import datetimetime_str = datetime.now().strftime('%Y%m%d%H%M%S')time_str = datetime.datetime.now().strftime('%Y-%m-%d-%H-%M-%S')

2023-09-18 16:53:00 130

原创 ubuntu linux 修改密码 -->> sudo passwd 用户名

1大家用Ubuntu设置密码是会遇到一个痛点，假如设置简单的密码时，会提示让设置更复杂的密码，下面通过一种方法可以设置简单密码。sudo passwd 用户名 --->输入原来密码 --->输入要更改密码注意：锁屏密码与此是同一个sudo passwd 用户名 #这是修改开机锁屏密码，用户名就是你拷贝过来用户名sudo passwd root #这是修改root密码...

2023-09-07 16:54:00 671

原创 docker 内apt-get安装软件都不好使

报各种错误apt-get install --no-install-recommends libboost-all-devReading package lists... DoneBuilding dependency tree Reading state information... DoneThe following additional packages will b...

2023-08-22 13:09:00 690

原创 docker 报错

问题说明：我是服务器上面的docker拉到本地30卡想用的，但是失败，报错如下：服务器上面显存驱动是450，本地30卡驱动是470nvidia-docker run -it --name 20230821_3 --shm-size 16g -p 10029:22 --privileged 20230821_img bashdocker: Error response from daemon...

2023-08-21 21:04:00 373

原创 a[::-1, ...][:, ::-1] np一些转置写法

import numpy as npa = np.random.randint(0, 100, (5, 3))b = a[::-1, ...][:, ::-1]print(a)print("==" * 5)print(a[::-1, ...])print("==" * 5)print(b)print("==" * 5)c = a[::-1, ::-1, ...]print...

2023-08-08 17:35:00 120

原创平常工作中常用的linux指令

目录rsyncscpfindlocategrep -rn "123"pwd 显示当前路径rm -rf XXXdu -h 显示占用磁盘大小ln 软链接which whereisrsyncrsync -avp --exclude "*.bin" --exclude "*raw.jpg" /data/your_path algo@192.168.192.38:/admin/data_1...

2023-07-28 10:31:00 83

原创 ubuntu 命令调节显示器亮度

1.显示器名字xrandr -q | grep " connected"HDMI-0 connected primary 1920x1080+0+0 (normal left inverted right x axis y axis) 527mm x 297mmDP-4 connected 1920x1080+1920+0 (normal left inverted right x axi...

2023-07-27 17:43:00 1754

原创 pycharm 远程连接服务器并且debug, 支持torch.distributed.launch debug

未经允许，本文不得转载，vx：837007389。

2023-07-27 13:18:50 4843 5

原创 linux strings 用法，解决类似libstdc++.so.6: version `CXXABI_1.3.11'问题

参考https://blog.csdn.net/Aliven888/article/details/122428668./bin/horizon: /usr/lib/libstdc++.so.6: version `CXXABI_1.3.11' not found (required by /userdata/apa/lib/libadmultivioplugin.so.1)分析：x3 板...

2023-07-26 17:38:00 476

原创一行代码python

不含有888的返回list_str = ["11_888_12", "11_888_2", "11_777_12"] bb = [x for x in list_str if '888' not in x]list_str = ["11_888_12", "11_888_2", "11_777_12"]list_str_np = np.array(list_str)aa = li...

2023-07-21 16:41:00 91

原创同时输出日志到终端和保存本地

./main | tee 111.out

2023-07-12 16:15:00 132

原创 tmux使用指令

nohup python main.py &进入后台的终端tmux attach -t yhl查看所有的tmux ls新开终端tmux new -s yhl一个终端分上下2个，进入下面的终端ctrl + b, 箭头下离开当前终端，后台运行tmax detach 或者按键 ctrl + b d关闭终端tmux kill-session -t 或者ctrl ...

2023-06-30 16:36:00 390

原创 python 多进程，进程池示例

本示例这里进程池设定的pool_num为4，但是num_task是12，也就是说4个工人同时在总共4个活，还有8个活就在排队，哪个工人干好了就赶紧领取下个活继续干，如此直到活全部干完为止。# -*- coding:utf-8 -*-from multiprocessing import Poolimport osimport timeclass AA(object): ...

2023-06-20 20:43:00 127