小白要努力-CSDN博客

转载 Caffe源码（一）：math_functions 分析

目录目录主要函数caffe_cpu_gemm 函数caffe_cpu_gemv 函数caffe_axpy 函数caffe_set 函数caffe_add_scalar 函数caffe_copy 函数caffe_scal 函数caffeine_cup_axpby 函数caffe_add caffe_sub caffe_mul c

2017-12-08 10:07:53 207

原创 const 小结

const指针和指向const的指针当使用带有const的指针时其实有两种意思。一种指的是你不能修改指针本身的内容，另一种指的是你不能修改指针指向的内容。听起来有点混淆一会放个例子上来就明白了。先说指向const的指针，它的意思是指针指向的内容是不能被修改的。它有两种写法。 const int* p; （推荐） int const*

2016-11-05 11:05:47 352

转载 C/C++程序编译步骤如何生成可执行文件

C/C++程序编译步骤如何生成可执行文件 *******************************************************篇一******************************************************************************************** 电子计算机

2016-10-09 18:03:34 836

转载 CMake入门教程

CMake入门教程参考文献：http://www.ibm.com/developerworks/cn/linux/l-cn-cmake/index.html官方网址：http://www.cmake.org/下载网址：http://www.cmake.org/download/当前版本：3.1rc3本文基于CMake 2.8版本编写。CMake

2016-09-23 09:53:02 324

转载 RANSAC算法详解

RANSAC算法详解随机抽样一致算法（random sample consensus,RANSAC）,采用迭代的方式从一组包含离群的被观测数据中估算出数学模型的参数。数据分两种：有效数据（inliers）和无效数据（outliers）。偏差不大的数据称为有效数据，偏差大的数据是无效数据。如果有效数据占大多数，无效数据只是少量时，我们可以通过最小二乘法或类似的方法来确定模型的参数

2016-09-19 14:18:10 1125

转载对极几何——本质矩阵E和基础矩阵F

（1）Essential Matrix如上图所示，给定一个目标点P，以左摄像头光心Ol为原点。点P相对于光心Ol的观察位置为Pl，相对于光心Or的观察位置为Pr。点P在左摄像头成像平面上的位置为pl，在右摄像头成像平面上的位置为pr。注意Pl、Pr、pl、pr 都处于摄像机坐标系，其量纲是与平移向量T相同的（pl、pr 在图像坐标系中对应的像素坐标为 ql、qr ）。假设右摄像

2016-09-19 11:30:55 4911

转载 Monocular slam 的理论基础(1)

Monocular slam 的理论基础(1)前言 LSD-SLAM和ORB-SLAM的出现，使得单目slam最近成为了研究热点。单目SLAM一般处理流程包括track和map两部分。所谓的track是用来估计相机的位姿。而map部分就是计算pixel的深度，如果相机的位姿有了，就可以通过三角法(triangulation)确定pixel的深度，把这些计算好深度的pixe

2016-09-18 18:39:59 583

最近在用Matlab处理图像，现在要做的是将其用C++语言进行翻译，由于要进行大量的矩阵计算，就研究了一下可以进行矩阵计算的开源库，详细的介绍可以参照http://my.oschina.net/cvnote/blog/165340，我从中选择了Eigen进行了一番学习，现在对里面一些基础知识做一下小结。以下内容可以看做它官方在线文档的一个学习笔记，粗略看看还是感觉很强大的，而且由于只包含头文件，方

2016-08-31 11:30:58 30651 2

原创 PCL：ICP点云配准

ICP匹配，中文应该叫临近点迭代吧，是计算机图形学中的一个非常有用的算法，尤其是在三维重建点云配准中有着极其重要的地位，此外在SLAM等移动机器人导航等领域也有着很大的用武之地。经过了十多年的发展ICP也有着很多的变种，今天我们首先熟悉下最基本的ICP匹配算法，PCL中的实现与参考文献中的一致，最终的变换矩阵都是基于SVD（奇异值分解）的。

2016-08-26 11:43:42 16341

帝皇侠

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原创 c++ primer笔记（一）