机器人数学描述
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孩子你觉得自己很强吗,站出来,证明给我们看。
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机器人基础——位置运动学
机器人关节在坐标中的数学描述yangming2466机器人关节P的齐次坐标:P =[nx ox ax px][ny oy ay py][nz oz az pz][ 0 0 0 1 ]P为4X4矩阵;n,o,a为该点的正交单位方向向量坐标,即:nx^2+ny^2+nz^2 = 1;ox^2+oy^2+oz^2 = 1;...原创 2018-03-16 23:00:36 · 1680 阅读 · 0 评论 -
机器人——齐次坐标变换
机器人齐次坐标变换 变换定义为在空间中产生运动,目标坐标系的状态发生变化。坐标变换一般有: 平移 绕轴旋转 平移旋转的复合运动1平移平移过程中,目标坐标系的空间状态没有发生改变,即目标坐标轴的单位方向向量没有发生改变,但是目标坐标的相对于参考坐标系原点的向量OP会发生变换,新的目标坐标系会通过坐标系左乘变换矩阵得到。F为目标坐标系4X4齐次矩阵:F=[...原创 2018-03-17 08:37:16 · 9476 阅读 · 0 评论