嵌入式开发和c/c++编程经验总结

          接触单片机和C语言已经十多年了，接触linux和嵌入式也有7-8年。见过不带界面的linux系统，树莓派和ubuntu等常见系统，还有fedora，centos等主要不常见的linux系统。

         从最开始学习c语言，再到接触51系列单片机，使用Arduino单片机板，后来接触ARM系列内容，使用树莓派，Linux系统，最近几年，又接触使用了英伟达的TX2，AGX Xavier，Xavier NX，c++和Qt开发，个人对整个c/c++编程，linux系统，驱动层算是都有了一个接触和认识。所有的编程，从语法来看，都是英文字母组成的单词（有些也是中文的表达）组成的各种逻辑，从数学来看，都是各种计算，逻辑运算（与或非）；从计算机角度来看，都有编译链接成执行程序后，一段段0,1的数字，然后计算机来对其进行理解，再做各种计算。

     先说入门的单片机吧，51单片机，大学课本的东西。当时学的时候，感觉一个小小的单片机，或者MCU，就可以执行一段程序，比如简单点的温度高就报警，检测到人就提示，电饭锅煮饭的程序……当然还可以控制小车，控制遥控船等等。这样觉得很神奇，而且那时正是智能手机刚刚崛起的时候，32位ARM 处理器开始火起来了。2011年时，ARDUINO开源硬件在意大利出现了，而2012年，我有幸接触到了它，并购买了Arduino UNO单片机板，当时要60多元一块板（而2018年左右开始，一块Arduino UNO的板，只要15元左右）。为什么这个Arduino受欢迎呢？51单片机烧写程序挺麻烦的，当时买一个开发板，包含烧写之类，可能需要300块左右，而且单片机这样的小芯片，很容易各种尝试或不规范的操作，导致烧掉，那就很麻烦！而Arduino 板，只需要1根USB线，就可以烧写程序。路由器,刷过 openWRT系统，可以用来传输图像。

     接下来，分几部分总结相关经验和理解。

Linux环境

     常见的有带桌面环境，如ubuntu，树莓派系统，jetson的系统（基于debian居多），还有一类不带桌面的嵌入式，如剪裁的linux（华为主板，TI主板所带的系统）,centos等。带桌面的又分为在X86或X64的CPU架构下运行,还有在ARM 32位还是64位下运行。不带界面的linux系统，更多是针对ARM cpu的，功耗更小。Linux系统主要由内核，驱动、库、系统调用，应用层组成。

     Linux由于其开源性，广泛用在各种设备上，大到各种服务器，小到嵌入式设备：打卡机、小小的树莓派等。谷歌的服务器，据说是很多台linux电脑组成，可能是上万台以上。linux中，传输文件，一般可采用nc命令，而scp命令工具更高级方便。登陆设备，一般也采用ssh的方式。

串口读写

   串口读写，在嵌入式设备中，属于一种很常见的操作。像一个通过usb连接，TTL或rs232等接口协议连接的设备，如定位模块，单片机模块，IMU模块、uwb模块，都可能需要与主控板通讯或交互数据。像主控板，直接与定位模块通过串口（rx,tx,gnd等线）直接连接，那么读取定位模块的数据，需要基于串口协议来获取串口设备句柄，设置波特率、超时、是否阻塞读取等，然后进行读写操作。

指针

      C和c++强大的一点，是基于指针操作数据或内存，这样处理数据，速度很快，效率很高。当然指针使用不好，就容易出现段错误，野指针等等错误。大学时，学习C语言时，对指针、指针变量、指向指针，总会有些困惑，还有指针偏移。指针变量(int* p)，说白了，就是一个地址，所以可以对一个局部变量或数组等，通过取地址的方式获取它的地址,。而指针，或纸箱指针存储的内容，则执行这个地址所存储的内容，p->.那另一个问题是，通过这个指针，我们有时不仅可以访问这个首元素，还可以访问它相邻的元素。这个里面一方面使用了指针偏移（p++,p--,++p,--p），但指针怎么知道要偏移多少呢？ 这个里面就涉及到指针所指向的数据类型，如char,int,double，所占的字节长度是不一样的，那么每做一个p++,p--，其地址偏移也是不一样的。

I2C SPI

 嵌入式设备通讯的常见协议。

网络通讯

tcp,udp,http等 Socket，还有像mqtt，基于消息订阅和发布。

c/cpp之间的切换和区别

    c可以直接与硬件打交道，可操作硬件和内存，而c++是以c的基础优化升级而出现，面向对象，并支持STL，算法，和模板编程等。Java是以c++的基础，采用虚拟机（JVM）的形式，更多的也是面向对象，并提供了很多库的形式，网络、并发数据流（购买火车票，网购）中使用较多。而比较容易上手，高中就可能学习的，可能是python，脚本程序，既可以计算，又在深度学习，界面开发、服务器等展示其能力。从实际工作和业务来说，c/c++的执行效率和满足软件的复杂性，都是可以的，当然c++对复杂软件的支持能力更强，也可以支持界面开发。而python的执行效率偏低，但可操作性强，上手验证较快。

     学习c++，可以参考Github上相关仓库，比如英伟达的jetson，GitHub - dusty-nv/jetson-inference: Hello AI World guide to deploying deep-learning inference networks and deep vision primitives with TensorRT and NVIDIA Jetson.

    还有像STL的一些代码和使用，都是很好的学习。个人也积累了一些c++的基本代码，后续提供相关链接。

  寻找质数（素数）

       质数，就是大于1的自然数，只能被1和它本身整除的数。之前考虑过用python写程序搜索，但主要规则可能没考虑清楚，并没有实践。最近看了一些分析，又做了搜索。一方面，本问题很开放，另也有涉及相关算法，多线程，有兴趣的小伙伴可以研究下。（limits.h文件对最大的UULONG_MAX做了定义）

#include <stdio.h>
#include <stdint.h>
#include <math.h>
#include <unistd.h>
#include <iostream>
#include <fstream>
using namespace std;


int main()
{
  long int a;
  int baseNumber=2;
  unsigned long int MAX_Number=pow(2,32)-1;
  const double  kValue_gap=1e-8;
  int count=0; 
  bool b_not_a_special_number=false;
  string filePath="./";
  string fileName="number.txt";
  ofstream  fin;
  fin.open(fileName);
  if(!fin.is_open()){
   cerr<<"open file failed!\n";
  }

for(unsigned long int i=0; i<MAX_Number;++i)
 {
   if(i%2!=0 )
  { 
   if (i<32)
   {
    a=pow(baseNumber,i)-baseNumber; // 参考相关判断质数公式
    if(a%i ==0){
   count++;
   cout<<">>>>find a special number:"<<i<<"***index"<<count<<endl<<endl;
    }
   }
  else if( (i%3 !=0) &&  (i%5 !=0) && (i%7 !=0) ){
      if(i%11 !=0 && i%17 !=0 && i%13 !=0 && i%19 !=0)
     {
    double number_sqrt_value = sqrt(i*1.0);
    int  number_sqrt =sqrt(i);
    if(number_sqrt_value-number_sqrt <kValue_gap){
    printf("number_sqrt_value is %f\n",number_sqrt_value);
    cout<<i<<",Not a special number ,sqrt value:"<<number_sqrt_value<<endl;
    continue;
    }
    count++;
    if(i>1000){
     for(int  j=3; j <number_sqrt;j+=2)
       {
         if(i%j==0){
          b_not_a_special_number=true;
          break;
           }
         else{
          b_not_a_special_number=false;  // need keep flag false!
          }
       }
    }
    if(!b_not_a_special_number){
    cout<<"maybe a special  number:"<<i<<"***index"<<count<<endl<<endl;
    fin<<"count:"<<count<<"number:"<<i<<endl; 
    if(count%20==0){
    sleep(1);
     }
    } 
     }
    }
  }
  
 }

}

、

maybe a special  number:290339009***index1832973
maybe a special  number:290339017***index1832974
maybe a special  number:290339029***index1832975
maybe a special  number:290339047***index1832976
maybe a special  number:290339083***index1832977
maybe a special  number:290339123***index1832978
maybe a special  number:290339131***index1832979
maybe a special  number:290339167***index1832980
maybe a special  number:290339197***index1832981
maybe a special  number:290339219***index1832982
maybe a special  number:290339227***index1832983
maybe a special  number:290339237***index1832984
maybe a special  number:290339239***index1832985
maybe a special  number:290339263***index1832986
maybe a special  number:290339303***index1832987
maybe a special  number:290339339***index1832988

也可以思考这些数有没有更好地判断其是否是质数的方法。

多线程