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RSS订阅原创 自动驾驶控制公式
现在求侧偏角，后轮虽然没有转向能力，但它的速度方向和车身也存在一个角度，叫做侧偏角，如图中最上的图片可以认为后轮Vr方向与车身方向存在角度。状态变量X的选择分别为横向偏差、横向偏差变化率、横摆角角度偏差、横摆角角度偏差变化率。根据魔术公式在小角度偏角的情况下有,轮胎的侧向力与轮胎的偏离角成正比. ,分别为前、后轮的侧偏刚度,由于属于高速场景，车轮转角一般趋近于0，则可以得出以下公式。选择合适的状态变量后得到A，B，B1，B2矩阵分别如下。这里的理解可以参考老王的分析。高速场景一般为小角度场景，有。
2024-02-21 19:18:14
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原创 巴特沃兹二阶滤波器的设计
这里提供了一种方法，利用matlab中的fft函数进行快速傅里叶变换，然后作图就能够根据图片中的内容进行频谱分析，得到该数据中的频率分布状态。截至频率的设计涉及到对数据的分析，如何获取截至频率呢，或者说如何方便的对数据进行频谱分析。这里另一个变量就是滤波器的截至频率，这里特指的滤波器为二阶巴特沃兹滤波器的截至频率。对于阶数一般设计的为2阶，也包括apollo控制模块中对一些信号的滤波器的设计。这里g和Wn分别为设计的巴特沃兹滤波器的阶数和截至频率。以下部分可以更好的反馈设计的滤波器的频率特性。
2023-12-04 10:59:01
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原创 matlab与C++混合编程遇到的一些问题
一、进行MATLAB编译MEX的时候，可能遇到这个问题这一般是由于matlab破解不完全导致的。这里需要搜索破解文件，然后替换相关文件，可以参考其他博客，我用的是2014a。这里是我用的破解文件https://download.csdn.net/download/yanxiaoyunsana/11105959二、进行VS程序编译的时候可能会遇见这样的问题。这是由于没有...
2019-04-11 09:26:40
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原创 matlab和C++混合编程（C++程序中用MATLAB的m文件，DLL方法）
具体的代码程序在文章末尾。具体的问题解答在文章末尾。步骤一：1，mex -setup设置编译器C++，这里我选择的是2013的版本（我的电脑上有10和13两个版本）。2，mbuild -setup设置编译器C++步骤二，编写自己的m文件，所有的m文件一定要放在一个文件夹中。function [r,h]=You(a,b,flag) if flag==0 ...
2019-04-11 08:49:11
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原创 C# WPF 路由事件介绍
为什么会有两种情况，刚接触的可能有这样的疑问。ValueText.PreviewMouseWheel += mouseAngleChange;UpButton.AddHandler(Button.MouseLeftButtonDownEvent, new MouseButtonEventHandler(UpButton_MouseDown), true);为什么用下边的写法就出现错误...
2019-02-25 21:23:22
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原创 C# 线程的理解
这是线程创建和开始的简单格式。一下两个方式一样。(new Thread(new ThreadStart(downloadThread))).Start();//开启下载线程Thread thread1 = new Thread(downloadThread); thread1.Start();如果要用到线程的传参。Thread thread1 ...
2019-02-25 15:56:14
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原创 C# WPF中的DependencyProperty介绍
参考文章https://www.cnblogs.com/flypig/articles/2158833.html这里先介绍格式：public string MyString { get { return (string)GetValue(MyStringProperty); } set { SetValue(MyStr...
2019-02-25 15:07:04
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原创 单片机学习指针2
关于指针的的问题，指针的声明和指针的指向问题。这里主要解决自己对于上一节的问题的一个解答，正如下面的一个调试USBHID中的例子。这里的问题是为什么HIDRxBuf时被复制量。关于此处的理解，可以知道HIDRxBuf[128]是一个全局变量，因此HIDRxBuf在这里指的就是一个地址，是一个确定的值，而ep->xfer_buff只进行了指针的声明，并没有进行向量的赋值，因此这里是...
2019-01-27 18:55:09
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转载 Matlab编译Cpp文件
借用这里做一个笔记个人总结，1，配置环境（可以内部进行配置的）2，依据void mexFunction(int nlhs, mxArray *plhs[], int nrhs, const mxArray *prhs[])函数的格式将自己需要的处理函数添加进来（这里可以现将自己需要的函数在配置的编译环境中如VS2010中进行编译，不要运行，因为运行不了）（具体格式参考文章http://bl...
2018-12-25 14:56:41
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MATLAB与C++混合编程程序
2019-04-11
C# WPF DependencyProperty程序
2019-02-25
空空如也
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