第1.4节_摄像头驱动_从零写一个虚拟驱动

于 2019-02-22 09:29:08 发布
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分类专栏： 第三期linux项目实战
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1.1th(搭建起虚拟摄像头驱动框架)

/* 仿照vivi.c */
#include <linux/module.h>
#include <linux/delay.h>
#include <linux/errno.h>
#include <linux/fs.h>
#include <linux/kernel.h>
#include <linux/slab.h>
#include <linux/mm.h>
#include <linux/ioport.h>
#include <linux/init.h>
#include <linux/sched.h>
#include <linux/pci.h>
#include <linux/random.h>
#include <linux/version.h>
#include <linux/mutex.h>
#include <linux/videodev2.h>
#include <linux/dma-mapping.h>
#include <linux/interrupt.h>
#include <linux/kthread.h>
#include <linux/highmem.h>
#include <linux/freezer.h>
#include <media/videobuf-vmalloc.h>
#include <media/v4l2-device.h>
#include <media/v4l2-ioctl.h>


static const struct v4l2_file_operations myvivi_fops = {
	.owner		= THIS_MODULE,
};


static struct video_device *myvivi_device;

static void myvivi_release(struct video_device *vdev)
{
}


static int myvivi_init(void)
{
    int error;
    
    /* 1. 分配一个video_device结构体 */
    myvivi_device = video_device_alloc();	//此处为减少代码量，不判断返回值，实际开发中应判断返回值

    /* 2. 设置 */
    myvivi_device->release = myvivi_release;
    myvivi_device->fops    = &myvivi_fops;

    /* 3. 注册 */
	//参2:VFL_TYPE_GRABBER是所注册的设备类型；参3:nr指which device numbe(0 == /dev/video0, 1 == /dev/video1, ... -1 == first free第一个空闲的设备)
    error = video_register_device(myvivi_device, VFL_TYPE_GRABBER, -1);
    
    return error;
}

static void myvivi_exit(void)
{
    video_unregister_device(myvivi_device);	//在入口函数注册，出口函数注销
    video_device_release(myvivi_device);	//在入口函数分配，出口函数释放
}

module_init(myvivi_init);
module_exit(myvivi_exit);
MODULE_LICENSE("GPL");

(1)将该驱动程序上传到ubuntu并编译
在这里插入图片描述
(2)将ubuntu上的所有的“/dev/video”都卸载掉：
在这里插入图片描述
(3)安装这个编译好的驱动模块
直接安装的话会报错：
在这里插入图片描述
使用dmesg命令来查看报错原因：
在这里插入图片描述
提示这些函数未识别，因为myvivi.ko还依赖其他驱动程序
使用“sudo modprobe vivi”命令来修改这个错误：
在这里插入图片描述
modprobe命令会自动去安装vivi驱动程序所依赖的其他驱动程序。

(4)然后卸载vivi并安装我们编译好的myvivi驱动模块
在这里插入图片描述
但这个设备节点现在还用不了，它并不认为这个设备是一个摄像头设备，因为这个驱动程序里面什么都还没有，里面连一个表明它是摄像头设备的ioctl都没有。
在这里插入图片描述
现在这个程序只是一个框架，它只是一个空壳子。

2.2th(在上一程序基础上加入vidioc_querycap（表示它是一个摄像头设备）这个ioctl)

/* 应用程序会调用这个ioctl来查询它的性能，看看它是不是一个摄像头设备*/
static int myvivi_vidioc_querycap(struct file *file, void  *priv,
					struct v4l2_capability *cap)
/* 仿照vivi.c 进行删减*/
{
	strcpy(cap->driver, "myvivi");
	strcpy(cap->card, "myvivi");
	cap->version = 0x0001;
	/* (1)V4L2_CAP_VIDEO_CAPTURE--视频的捕捉设备;(2)应用程序来访问摄像头时可通过两种方式获得数据，
	一个是ioctl,另外一个可以通过read函数，此处我们先不提供read函数, 直接用V4L2_CAP_STREAMING */
	cap->capabilities =	V4L2_CAP_VIDEO_CAPTURE | V4L2_CAP_STREAMING;
	return 0;
}

tatic const struct v4l2_ioctl_ops myvivi_ioctl_ops = {
        // 表示它是一个摄像头设备
        .vidioc_querycap      = myvivi_vidioc_querycap,
#if 0    
        /* 用于列举、获得、测试、设置摄像头的数据的格式 */
        .vidioc_enum_fmt_vid_cap  = myvivi_vidioc_enum_fmt_vid_cap,
        .vidioc_g_fmt_vid_cap     = myvivi_vidioc_g_fmt_vid_cap,
        .vidioc_try_fmt_vid_cap   = myvivi_vidioc_try_fmt_vid_cap,
        .vidioc_s_fmt_vid_cap     = myvivi_vidioc_s_fmt_vid_cap,
        
        /* 缓冲区操作: 申请/查询/放入队列/取出队列 */
        .vidioc_reqbufs       = myvivi_vidioc_reqbufs,
        .vidioc_querybuf      = myvivi_vidioc_querybuf,
        .vidioc_qbuf          = myvivi_vidioc_qbuf,
        .vidioc_dqbuf         = myvivi_vidioc_dqbuf,
        
        // 启动/停止
        .vidioc_streamon      = myvivi_vidioc_streamon,
        .vidioc_streamoff     = myvivi_vidioc_streamoff,   
#endif
};

static const struct v4l2_file_operations myvivi_fops = {
	.owner		= THIS_MODULE,
    .ioctl      = video_ioctl2, /* 它最终会调用到myvivi_ioctl_ops结构体里面的那些函数 */
};

(1)编译驱动程序并装载
在这里插入图片描述
(2)测试这个虚拟摄像头驱动程序
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
现在可以出来这个摄像头界面，只不过里面没有任何东西，并且有一大堆错误，但至少框架已经出来了。

3.3th(继续添加ioctl(用于列举、获得、测试、设置摄像头的数据的格式))

static int myvivi_vidioc_querycap(struct file *file, void  *priv,
					struct v4l2_capability *cap)
{
	strcpy(cap->driver, "myvivi"); //strcpy(name,name1)将name1的字符串复制到name中
	strcpy(cap->card, "myvivi");
	cap->version = 0x0001;
	cap->capabilities =	V4L2_CAP_VIDEO_CAPTURE | V4L2_CAP_STREAMING;
	return 0;
}

/* 列举支持哪种格式 */
static int myvivi_vidioc_enum_fmt_vid_cap(struct file *file, void  *priv,
					struct v4l2_fmtdesc *f)
{
	/* 这里我们只支持一种格式, 当应用程序想查询设备支持哪一些格式的时候，它会多次调用VIDIOC_ENUMINPUT这个ioctl */
	if (f->index >= 1)	//只支持一种格式，这种格式叫做YUYV
		return -EINVAL;

	strcpy(f->description, "4:2:2, packed, YUYV");	//这里给description赋值一个字符串
	f->pixelformat = V4L2_PIX_FMT_YUYV;	//只支持这一种格式
	return 0;
}

/* 返回当前所使用的格式 */
static int myvivi_vidioc_g_fmt_vid_cap(struct file *file, void *priv,
					struct v4l2_format *f)
{
	/*在前面先定义myvivi_format这么一个结构体，当前程序中我们还没有初始化这个结构体，当我们想获取当前所使用的
	格式时通过参数f将myvivi_format拷贝回应用程序 */
    memcpy(f, &myvivi_format, sizeof(myvivi_format));	
	return (0);
}

/* 测试驱动程序是否支持某种格式 */
static int myvivi_vidioc_try_fmt_vid_cap(struct file *file, void *priv,
			struct v4l2_format *f)
{
	unsigned int maxw, maxh;
    enum v4l2_field field;

    if (f->fmt.pix.pixelformat != V4L2_PIX_FMT_YUYV)
        return -EINVAL;

	field = f->fmt.pix.field;

	if (field == V4L2_FIELD_ANY) {
		field = V4L2_FIELD_INTERLACED;
	} else if (V4L2_FIELD_INTERLACED != field) {
		return -EINVAL;
	}

	maxw  = 1024;	//这个设备最大能支持的宽度
	maxh  = 768;	//这个设备最大能支持的高度

    /* 调整format的width, height, 
     * 计算bytesperline(每一行占据的字节数), sizeimage(整个图像的大小)
     */
	v4l_bound_align_image(&f->fmt.pix.width, 48, maxw, 2,
			      &f->fmt.pix.height, 32, maxh, 0, 0);
	f->fmt.pix.bytesperline =
		(f->fmt.pix.width * 16) >> 3;
	f->fmt.pix.sizeimage =
		f->fmt.pix.height * f->fmt.pix.bytesperline;

	return 0;
}

//设置摄像头的数据格式 
static int myvivi_vidioc_s_fmt_vid_cap(struct file *file, void *priv,
					struct v4l2_format *f)
{
	int ret = myvivi_vidioc_try_fmt_vid_cap(file, NULL, f);	//先测试一下驱动程序是否支持这种格式，如果支持的话再来设置
	if (ret < 0)
		return ret;	//不支持这种格式的话直接返回一个错误

    memcpy(&myvivi_format, f, sizeof(myvivi_format));	//把传进来的参数f拷贝到myvivi_format
    
	return ret;
}

static const struct v4l2_ioctl_ops myvivi_ioctl_ops = {
        // 表示它是一个摄像头设备
        .vidioc_querycap      = myvivi_vidioc_querycap,

        /* 用于列举、获得、测试、设置摄像头的数据的格式 */
        .vidioc_enum_fmt_vid_cap  = myvivi_vidioc_enum_fmt_vid_cap,
        .vidioc_g_fmt_vid_cap     = myvivi_vidioc_g_fmt_vid_cap,
        .vidioc_try_fmt_vid_cap   = myvivi_vidioc_try_fmt_vid_cap,
        .vidioc_s_fmt_vid_cap     = myvivi_vidioc_s_fmt_vid_cap,

#if 0    
        
        /* 缓冲区操作: 申请/查询/放入队列/取出队列 */
        .vidioc_reqbufs       = myvivi_vidioc_reqbufs,
        .vidioc_querybuf      = myvivi_vidioc_querybuf,
        .vidioc_qbuf          = myvivi_vidioc_qbuf,
        .vidioc_dqbuf         = myvivi_vidioc_dqbuf,
        
        // 启动/停止
        .vidioc_streamon      = myvivi_vidioc_streamon,
        .vidioc_streamoff     = myvivi_vidioc_streamoff,   
#endif
};

static const struct v4l2_file_operations myvivi_fops = {
	.owner		= THIS_MODULE,
    .ioctl      = video_ioctl2, /* V4L2 ioctl handler */
};

(1)编译驱动程序并装载
在这里插入图片描述
(2)测试这个虚拟摄像头驱动程序
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
本程序的实验现象和2th程序一样。

4.4th(继续添加ioctl(缓冲区操作: 申请/查询/放入队列/取出队列))


/* 仿照vivi.c */
#include <linux/module.h>
#include <linux/delay.h>
#include <linux/errno.h>
#include <linux/fs.h>
#include <linux/kernel.h>
#include <linux/slab.h>
#include <linux/mm.h>
#include <linux/ioport.h>
#include <linux/init.h>
#include <linux/sched.h>
#include <linux/pci.h>
#include <linux/random.h>
#include <linux/version.h>
#include <linux/mutex.h>
#include <linux/videodev2.h>
#include <linux/dma-mapping.h>
#include <linux/interrupt.h>
#include <linux/kthread.h>
#include <linux/highmem.h>
#include <linux/freezer.h>
#include <media/videobuf-vmalloc.h>
#include <media/v4l2-device.h>
#include <media/v4l2-ioctl.h>


static struct v4l2_format myvivi_format;

/* 队列操作1: 定义 */
static struct videobuf_queue myvivi_vb_vidqueue;	//定义一个队列
static spinlock_t myvivi_queue_slock;	//定义自旋锁

/* 
 参考documentations/video4linux/v4l2-framework.txt:
 或者参考drivers\media\video\videobuf-core.c 
 ops->buf_setup   - calculates the size of the video buffers and avoid they
            to waste more than some maximum limit of RAM;
 ops->buf_prepare - fills the video buffer structs and calls
            videobuf_iolock() to alloc and prepare mmaped memory;
 ops->buf_queue   - advices the driver that another buffer were
            requested (by read() or by QBUF);
 ops->buf_release - frees any buffer that were allocated.
 */

/* ------------------------------------------------------------------
	Videobuf operations
   ------------------------------------------------------------------*/
/* APP调用ioctl VIDIOC_REQBUFS时会导致此函数被调用,它重新调整count和size */
static int myvivi_buffer_setup(struct videobuf_queue *vq, unsigned int *count, unsigned int *size)
{

	*size = myvivi_format.fmt.pix.sizeimage;

	if (0 == *count)
		*count = 32;

	return 0;
}

/* APP调用ioctlVIDIOC_QBUF时导致此函数被调用, 它会填充video_buffer结构体并调用videobuf_iolock来分配内存 */
static int myvivi_buffer_prepare(struct videobuf_queue *vq, struct videobuf_buffer *vb,
						enum v4l2_field field)
{
    /* 1. 做些准备工作 */

#if 0
    /* 2. 调用videobuf_iolock为类型为V4L2_MEMORY_USERPTR的videobuf分配内存 */
	if (VIDEOBUF_NEEDS_INIT == buf->vb.state) {
		rc = videobuf_iolock(vq, &buf->vb, NULL);
		if (rc < 0)
			goto fail;
	}
#endif
    /* 3. 设置状态 */
	vb->state = VIDEOBUF_PREPARED;

	return 0;
}


/* APP调用ioctlVIDIOC_QBUF时:
 * 1. 先调用buf_prepare进行一些准备工作
 * 2. 把buf放入队列
 * 3. 调用buf_queue(起通知作用)
 */
static void myvivi_buffer_queue(struct videobuf_queue *vq, struct videobuf_buffer *vb)
{
	vb->state = VIDEOBUF_QUEUED;
	//list_add_tail(&buf->vb.queue, &vidq->active);
}

/* APP不再使用队列时, 用它来释放内存 */
static void myvivi_buffer_release(struct videobuf_queue *vq,
			   struct videobuf_buffer *vb)
{
	videobuf_vmalloc_free(vb);
	vb->state = VIDEOBUF_NEEDS_INIT;
}

static struct videobuf_queue_ops myvivi_video_qops = {
	.buf_setup      = myvivi_buffer_setup, /* 计算大小以免浪费 */
	.buf_prepare    = myvivi_buffer_prepare,
	.buf_queue      = myvivi_buffer_queue,
	.buf_release    = myvivi_buffer_release,
};

/* ------------------------------------------------------------------
	File operations for the device
   ------------------------------------------------------------------*/

static int myvivi_open(struct file *file)
{
    /* 队列操作2: 初始化 */
	videobuf_queue_vmalloc_init(&myvivi_vb_vidqueue, &myvivi_video_qops,
			NULL, &myvivi_queue_slock, V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE, V4L2_FIELD_INTERLACED,
			sizeof(struct videobuf_buffer), NULL); /* 倒数第2个参数是buffer的头部大小;倒数第1个参数是私有数据，我们这里不需要 */

	return 0;
}


static int myvivi_close(struct file *file)
{
	videobuf_stop(&myvivi_vb_vidqueue);	//停止这个队列操作
	videobuf_mmap_free(&myvivi_vb_vidqueue);	//释放这个队列
    
	return 0;
}

static int myvivi_mmap(struct file *file, struct vm_area_struct *vma)
{
	return videobuf_mmap_mapper(&myvivi_vb_vidqueue, vma);
}

static int myvivi_vidioc_querycap(struct file *file, void  *priv,
					struct v4l2_capability *cap)
{
	strcpy(cap->driver, "myvivi");
	strcpy(cap->card, "myvivi");
	cap->version = 0x0001;
	cap->capabilities =	V4L2_CAP_VIDEO_CAPTURE | V4L2_CAP_STREAMING;
	return 0;
}

/* 列举支持哪种格式 */
static int myvivi_vidioc_enum_fmt_vid_cap(struct file *file, void  *priv,
					struct v4l2_fmtdesc *f)
{
	if (f->index >= 1)
		return -EINVAL;

	strcpy(f->description, "4:2:2, packed, YUYV");
	f->pixelformat = V4L2_PIX_FMT_YUYV;
	return 0;
}

/* 返回当前所使用的格式 */
static int myvivi_vidioc_g_fmt_vid_cap(struct file *file, void *priv,
					struct v4l2_format *f)
{
    memcpy(f, &myvivi_format, sizeof(myvivi_format));
	return (0);
}

/* 测试驱动程序是否支持某种格式 */
static int myvivi_vidioc_try_fmt_vid_cap(struct file *file, void *priv,
			struct v4l2_format *f)
{
	unsigned int maxw, maxh;
    enum v4l2_field field;

    if (f->fmt.pix.pixelformat != V4L2_PIX_FMT_YUYV)
        return -EINVAL;

	field = f->fmt.pix.field;

	if (field == V4L2_FIELD_ANY) {
		field = V4L2_FIELD_INTERLACED;
	} else if (V4L2_FIELD_INTERLACED != field) {
		return -EINVAL;
	}

	maxw  = 1024;
	maxh  = 768;

    /* 调整format的width, height, 
     * 计算bytesperline, sizeimage
     */
	v4l_bound_align_image(&f->fmt.pix.width, 48, maxw, 2,
			      &f->fmt.pix.height, 32, maxh, 0, 0);
	f->fmt.pix.bytesperline =
		(f->fmt.pix.width * 16) >> 3;
	f->fmt.pix.sizeimage =
		f->fmt.pix.height * f->fmt.pix.bytesperline;

	return 0;
}

static int myvivi_vidioc_s_fmt_vid_cap(struct file *file, void *priv,
					struct v4l2_format *f)
{
	int ret = myvivi_vidioc_try_fmt_vid_cap(file, NULL, f);
	if (ret < 0)
		return ret;

    memcpy(&myvivi_format, f, sizeof(myvivi_format));
    
	return ret;
}

/* 缓冲区操作: 申请buffer */
static int myvivi_vidioc_reqbufs(struct file *file, void *priv,
			  struct v4l2_requestbuffers *p)
{
	return (videobuf_reqbufs(&myvivi_vb_vidqueue, p));
}

/* 缓冲区操作: 查询buffer */
static int myvivi_vidioc_querybuf(struct file *file, void *priv, struct v4l2_buffer *p)
{
	return (videobuf_querybuf(&myvivi_vb_vidqueue, p));
}

/* 缓冲区操作: 把buffer放入队列 */
static int myvivi_vidioc_qbuf(struct file *file, void *priv, struct v4l2_buffer *p)
{
	return (videobuf_qbuf(&myvivi_vb_vidqueue, p));
}

/* 缓冲区操作: 把buffer取出队列 */
static int myvivi_vidioc_dqbuf(struct file *file, void *priv, struct v4l2_buffer *p)
{
	return (videobuf_dqbuf(&myvivi_vb_vidqueue, p,
				file->f_flags & O_NONBLOCK));
}

static const struct v4l2_ioctl_ops myvivi_ioctl_ops = {
        // 表示它是一个摄像头设备
        .vidioc_querycap      = myvivi_vidioc_querycap,

        /* 用于列举、获得、测试、设置摄像头的数据的格式 */
        .vidioc_enum_fmt_vid_cap  = myvivi_vidioc_enum_fmt_vid_cap,
        .vidioc_g_fmt_vid_cap     = myvivi_vidioc_g_fmt_vid_cap,
        .vidioc_try_fmt_vid_cap   = myvivi_vidioc_try_fmt_vid_cap,
        .vidioc_s_fmt_vid_cap     = myvivi_vidioc_s_fmt_vid_cap,
        
        /* 缓冲区操作: 申请/查询/放入队列/取出队列 */
        .vidioc_reqbufs       = myvivi_vidioc_reqbufs,
        .vidioc_querybuf      = myvivi_vidioc_querybuf,
        .vidioc_qbuf          = myvivi_vidioc_qbuf,
        .vidioc_dqbuf         = myvivi_vidioc_dqbuf,

#if 0    
        
        // 启动/停止
        .vidioc_streamon      = myvivi_vidioc_streamon,
        .vidioc_streamoff     = myvivi_vidioc_streamoff,   
#endif
};


static const struct v4l2_file_operations myvivi_fops = {
	.owner		= THIS_MODULE,
    .open       = myvivi_open,
    .release    = myvivi_close,
    .mmap       = myvivi_mmap,
    .ioctl      = video_ioctl2, /* V4L2 ioctl handler */
};


static struct video_device *myvivi_device;

static void myvivi_release(struct video_device *vdev)
{
}


static int myvivi_init(void)
{
    int error;
    
    /* 1. 分配一个video_device结构体 */
    myvivi_device = video_device_alloc();

    /* 2. 设置 */

    /* 2.1 */
    myvivi_device->release = myvivi_release;

    /* 2.2 */
    myvivi_device->fops    = &myvivi_fops;

    /* 2.3 */
    myvivi_device->ioctl_ops = &myvivi_ioctl_ops;

    /* 2.4 队列操作
     *  a. 定义/初始化一个队列(会用到一个spinlock)
     */
    spin_lock_init(&myvivi_queue_slock);	//初始化自旋锁

    /* 3. 注册 */
    error = video_register_device(myvivi_device, VFL_TYPE_GRABBER, -1);
    
    return error;
}

static void myvivi_exit(void)
{
    video_unregister_device(myvivi_device);
    video_device_release(myvivi_device);
}

module_init(myvivi_init);
module_exit(myvivi_exit);
MODULE_LICENSE("GPL");

(1)编译驱动程序并装载
在这里插入图片描述
(2)测试这个虚拟摄像头驱动程序
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
测试的错误提示信息就不大一样了，现在只缺少怎么构造、生成数据。

5.5th(继续添加ioctl(摄像头启动/停止和poll函数（查询是否有数据）))
在上一个程序基础上增加下面几行代码：
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
(1)编译驱动程序并装载
在这里插入图片描述
(2)测试这个虚拟摄像头驱动程序
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
这个程序中我们提供了poll函数，测试时会出现“select timeout”这样的提示信息，下面就要构造数据来唤醒进程了。

6.6th(继续添加ioctl(摄像头启动/停止和poll函数（查询是否有数据）))

下面就要构造数据来唤醒进程了。当我们应用程序调用poll的时候，它在队列的第一个buffer的done(即&buf->done)上休眠了，我们需要去把 &buf->done给唤醒。
在vivi.c里面它是创建了一个内核线程，这个内核线程平时是休眠的。本程序我们用定时器产生数据并唤醒进程。

在open函数中add_timer(把这个定时器告诉内核)。我们写驱动程序有一条规则，就是这些资源只有真正用到的时候再去分配，这里定时器timer只有真正用到它的时候才把它放到内核里面去:
在这里插入图片描述

@Jorbin
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