Linux内核线程

在内核模块开发中，也存在线程的概念。和应用程序的线程类似，内核也需要多个线程同时并行地执行，避免可能的阻塞。一旦一个内核线程阻塞，不影响其他进程的工作。所谓“内核线程”，是直接由内核本身启动的进程（内核线程的本质是进程），运行在内核态，它与其他进程”并行”执行。

进程的状态

操作系统相关书籍中，对于进程的管理有一个“三态模型”，分别是“就绪态”、“运行态”、阻塞态。如下图所示：

一旦一个进程被创建后，就进入就绪态；当进程得到CPU后，在CPU上运行，进入运行态；在运行过程中，如果需要等待某些资源，则会进入阻塞态；获取到等待的资源后，进程会进入就绪态，等待被调度执行；如果一个进程在运行态，它也可以主动放弃CPU进入就绪态，等待下一次被调度执行。
Linux对于进程管理采用的是“七态模型”，进程有七种状态：运行态（TASK_RUNNING）、可中断睡眠态（TASK_INTERRUPTIBLE）、不可中断睡眠态（TASK_UNINTERRUPTIBLE）、停止态（TASK_STOPPED），跟踪态（TASK_TRACED）、僵死态（TASK_ZOMBIE）、死亡态（TASK_DEAD）。如下图所示：

由于跟踪态和停止态的状态相似，死亡态和僵死态的状态相似，为了简化起见，下面的描述略去跟踪态和死亡态。
Linux的进程被创建后，会进入运行态；进程运行过程中，如果需要等待某些资源，会进入可中断睡眠态或不可中断睡眠态；进程在运行态收到SIGSTOP信号，会进入停止态；进程即将退出时，会进入僵死态；在不可中断睡眠态获取到了等待的资源，会进入运行态等待调度执行；在可中断睡眠态获取到了等待的资源或是被信号唤醒，会进入运行态等待调度执行；在停止态收到SIGCONT信号后，会重新进入运行态；进程在运行态时也可以主动放弃CPU，这时进程会被重新放入调度队列中等待下一次执行，在调度队列中的进程也处于运行态。这几种状态的意义如下：

状态	备注
运行态/TASK_RUNNING	包括两种类型的进程，一个是正在运行的进程，一个是可以被运行但是没有被调度的进程。
可中断睡眠态/TASK_INTERRUPTIBLE	等待某些资源，该状态能够被信号唤醒
不可中断睡眠态/TASK_UNINTERRUPTIBLE	等待某些资源，该状态不能被信号唤醒
停止态/TASK_STOPPED	收到SIGSTOP信号后进入该状态，进程暂停运行；该状态下进程收到SIG_CONT后进程继续运行。
跟踪态/TASK_TRACED	进程被跟踪时处于的状态，例如：用gdb调试。
僵死态/TASK_ZOMBIE	父进程存在而子进程退出时子进程会处于僵尸状态。
死亡态/TASK_DEAD	进程彻底消亡前处于的状态。子进程会处于僵尸状态时，父进程调用了wait/waitpid，子进程就会死亡。

进程的这些状态定义于内核源码的include/linux/sched.h头文件中，如下所示：

#define TASK_RUNNING				0x0000  //运行态
#define TASK_INTERRUPTIBLE		0x0001  //可中断睡眠态
#define TASK_UNINTERRUPTIBLE		0x0002  //不可中断睡眠态
#define __TASK_STOPPED			0x0004  //停止态
#define __TASK_TRACED			    0x0008  //跟踪态
……

通过ps -aux命令可以查看进程的状态：

图中的STAT这一列是进程状态，可能的状态如下：

状态	备注
R	运行态，正在运行，或在调度队列中的进程
S	可中断睡眠态
D	不可中断睡眠态
T	停止态
t	跟踪态
Z	僵死态
X	死亡态

Linux进程的状态存放于进程控制块中，进程控制块包含了进程的状态、标识、优先级、进程间关系、堆栈和程序信息等。是进程调度的基本单位。其结构体struct task_struct定义于内核源码的include/linux/sched.h头文件中，如下所示：

struct    task_struct{
	volatile long state; 	           //进程状态
    ……
struct mm_struct		*mm;  //进程的内存分布 
  	...... 
	pid_t   pid;			       //进程的pid 
    pid_t   tgid;                //线程组id，对应线程组组长进程的pid
	…...
    struct task_struct __rcu	*real_parent;  //真正的父进程
	struct task_struct __rcu	*parent;      //父进程，进程在被调试时该变量指向调试进程
	struct list_head		children;      //子进程链表
	struct list_head		sibling;       //兄弟进程链表
	struct task_struct		*group_leader;//线程组组长
    ……
	char comm[TASK_COMM_LEN];       //进程的名称
……
struct fs_struct		*fs;          //文件系统信息
struct files_struct		*files;        //当前进程打开的所有文件
……
}

创建内核线程

Linux提供了创建内核线程的接口，该接口在内核源码的include/linux/kthread.h头文件声明（使用该接口需要引入#include <linux/kthread.h>），如下所示：

• kthread_create(threadfn, data, namefmt, arg…)：这是一个可变参数的宏定义，第一个参数threadfn是内核线程的执行函数，原型为int (*threadfn)(void *data)，创建的内核线程将执行这个函数。第二个参数data是内核线程的参数，即传入threadfn函数的参数。再后面的参数namefmt,arg进程（内核线程）的名称，创建内核线程后可通过ps命令查看到进程名称。接口的返回值类型是进程控制块指针struct task_struct *，代表创建的内核线程。该接口常见的调用方式为：struct task_struct *x = kthread_create(my_function, NULL, “kmy_thread”)，这里传入的第一个参数是自定义的函数，将在内核线程中执行，第二个参数NULL表示my_function函数的参数是空指针，第三个参数表示内核线程的名称是“kmy_thread”。
  通过kthread_create创建内核线程有几点需要注意：
  一、通过kthread_create创建的内核线程状态是TASK_UNINTERRUPTIBLE，是睡眠状态，需要通过接口wake_up_process唤醒后才能运行。
  二、如果内核线程内部是无限循环，在不需要进行内核线程处理的时候，内核线程需要主动放弃CPU的使用权(通过schedule系列函数来进行进程调度)。
  三、如果内核线程内部是循环操作，可以通过kthread_stop接口来设置停止标志，然后用kthread_should_stop接口来判断是否已经设置停止标志。使用这两个接口的作用是在适当的时候让内核线程终止运行。
  关于上面的描述提到的wake_up_process、schedule系列函数、kthread_stop等几个接口声明如下：
• int kthread_stop(struct task_struct *k)：设置进程停止标志，参数k是将要停止进程的进程控制块。
• bool kthread_should_stop(void)：判断当前内核线程是否停止，返回true表示已经设置进程停止标志，该接口一般和kthread_stop函数配合使用。
• set_current_state(state_value)：设置当前进程状态。
• long schedule_timeout(long timeout)：让当前进程睡眠timeout时间后再次接受调度，timeout参数的单位一般是毫秒。
• int wake_up_process(struct task_struct *p)：唤醒某个进程，参数p是将要唤醒的进程的进程控制块。
  下面将实现一个示例程序test_kthread.c，该程序的作用是创建一个内核线程，内核线程每三秒周期打印字符串“hello,kernel thread”。源码如下：

#include <linux/module.h>
#include <linux/kthread.h>                     //创建内核线程需要引入该头文件

static struct  task_struct  *my_task = NULL;     //将保存内核线程的进程控制块 
//内核线程执行函数
static int my_thread(void *thread_param)
{
	while(!kthread_should_stop())             //通过kthread_should_stop判断是否设置进程停止标志
	{
		printk("hello,kernel thread\n");        //打印字符串
		set_current_state(TASK_INTERRUPTIBLE);//设置当前进程状态为可中断睡眠态
		schedule_timeout(3000);              //让当前进程睡眠3秒后再次接受调度执行
	}
	return 0;
}
//加载函数
static int test_kthread_init(void)
{
	my_task = kthread_create(my_thread, NULL, "kmythread");//创建内核线程，线程名称为kmythread
	if(!IS_ERR(my_task))                     //IS_ERR用于判断内核线程是否创建成功
	{
		wake_up_process(my_task);          //通过wake_up_process接口唤醒创建的线程
	}
	return 0;
}
//卸载函数
static void test_kthread_exit(void)
{
	kthread_stop(my_task);                 //通过kthread_stop设置线程停止标志
}
module_init(test_kthread_init);
module_exit(test_kthread_exit);

源码在加载函数test_kthread_init中通过kthread_create接口创建内核线程，传入的第一个参数my_thread是线程的执行函数，第三个参数“kmythread”是内核线程的名称。返回值存放在my_task变量中，my_task就是创建的内核线程的进程控制块。接下来通过IS_ERR判断内核线程是否创建成功，其参数就是进程控制块，如果IS_ERR返回值为0表示创建成功，然后通过wake_up_process来唤醒创建的内核线程，唤醒后，内核线程的执行函数my_thread将得到执行。
源码实现的内核线程执行函数my_thread用于周期打印字符串“hello,kernel thread”。在该函数中，首先通过kthread_should_stop判断当前进程是否已设置停止标志，如果返回值是false，表示没有设置停止标志，则会通过printk打印字符串。然后设置当前进程的状态为TASK_INTERRUPTIBLE（可中断睡眠态），进程将主动放弃CPU进入休眠，通过schedule_timeout设置休眠时间为3秒，3秒后，进程将再次进入运行态，然后再次打印字符串。
在卸载函数中，通过kthread_stop设置内核线程的停止标志，设置该标志后，my_thread函数的while判断将返回true，此时my_thread函数将停止执行。
编译、加载该模块后，多次执行dmesg -c命令，将看到字符串“hello,kernel thread”会周期打印，间隔时间为3秒，如下图所示：

此时可以通过ps命令看到内核线程，因为创建的内核线程的名称是“kmythread”，执行ps -aux命令后会看到该进程，如下图所示：

需要注意的是，执行ps命令后，进程名用方括号“[]”括起来的进程是内核线程。