yefeng0898的博客

1.进入secbulk子文件夹，执行命令 make -C /lib/modules/`uname -r`/build M=`pwd` modules 此时生成了secbulk.ko文件，如果以前加载过secbulk.ko，那么先卸载一下——rmmod secbulk.ko,卸载模块之后重新加载——insmod secbulk.ko,完事儿用dmesg指令查看一下有没有加载成功。 2.进入dnw子文件夹，执行命令 gcc -o dnw dnw.c 生成dnw软件，为了能在任意目录下烧写bin文件，需要将dnw软件添加到指定目录——"/bin/"里面，cp dnw /bin/dnw ，即可！ 3.进入任意目录，执行dnw bin文件，下载成功！

经实验证明：这里面的dnw支持ok6410开发板的逻辑程序下载，secbulk也支持ok6410，开发环境我用的是ubuntu 12.04

/*======================================================================= 电机控制程序 ========================================================================*/ void Motor_con(void) { if (Abs(Error)>E0) Pulse = Pulse_His + MOTOR_TURN_P*(Error - Error_His) + MOTOR_TURN_D*((Error - Error_His) - (Error_His - Error_His_His)); else Pulse = Pulse_His + MOTOR_TURN_P*(Error - Error_His) + MOTOR_TURN_I*Error + MOTOR_TURN_D*((Error - Error_His) - (Error_His - Error_His_His)); Motor_Out = Pulse*2.3; if(Motor_Out > 350) { Motor_Out = 350; } if(Motor_Out < 120) { Motor_Out = 120; } Motor_turn_forward(Motor_Out); }