HALCON&VS C# 混合编程案例【01】： 3D 算法处理在 Visual Studio 2019 C# 环境中的集成实例

前言：

HALCON 为一款比较流行的商业视觉处理软件，他提供了多种开发的模式，可以在HALCON中开发，也可以将HALCON的设计通过导出库的形式集成到其他开发环境里面，以方便系统集成。本文为笔者自己的一个3D 视觉检测项目，利用HALCON的3D 库开发算法，然后，将算法集成到 MS-VS-C#的环境中：

---

集成环境：

Windows10,64位系统：

Microsoft Visual Studio Community 2019 版本 16.11.22

HALCON 18.1 Progress (x64-win64 avx2)

---

步骤1： 在HALCON中构建你的3D的应用：

【案，也就是你在HALCON中的算法，

笔者在HALCON中构建了一个机器人的3D抓取项目，anyway，大致的算法在HALCON中已经基本完成了，下面的图例，显示了从扫描的点云中通过分割算法等拿到了一个球体】

---

步骤2 ： 将HALCON的设计导出到C#的格式

2.1 HALCON算法的导出： 

 在HALCON中，选择导出：

然后，我们导出到一个cs（C sharp）文件备用：

2.2 HALCON输出文件预览和解读：

【Franklin案，这里是比较重要的介绍】

在HALCON依据C#输出的文件里面，有一些标准的文件格式，这些未来是我们移植要用到的，这里逐一说明：

2.2.1 命名空间的申明

这个肯定是需要的：

//
// File generated by HDevelop for HALCON/.NET (C#) Version 18.11.0.1
// Non-ASCII strings in this file are encoded in local-8-bit encoding (cp936).
// 
// Please note that non-ASCII characters in string constants are exported
// as octal codes in order to guarantee that the strings are correctly
// created on all systems, independent on any compiler settings.
// 
// Source files with different encoding should not be mixed in one project.
//

using HalconDotNet;

 2.2.2 Public 类申明：

首先是整个HALCON的输出类（根类），后面各种调用都要用到这个输出大类： 

public partial class HDevelopExport

然后，在输出根类下，有一组我的算法调用的公共类【这个依据你算法的设计不同而不同】 

我的算法里面，包括3D处理的接口函数，这里，被HALCON的移植程序转为输出根类的一个方法： 

  2.2.3 算法过程的封装私类action：

【案】算法的过程和设计都被封装在action里面了，然后，其中核心的算法处理，被放到了 action的try的结构里面。这部分，我们要依据我们在现在新系统的功能去重新组织一下，因为，现在移植到C#里面是，面向对象【控件】的处理，所以，之前在 HALCON里面的处理过程，尤其是过程处理的逻辑需要重新进行设计。

try的部分，笔者的算法核心部分：

 

---

步骤3 ，在VS-C#中，引入HALCON的支持动态库：【VS C#是通过工具箱的形式】 

先通过菜单选取工具箱：

然后，我们在工具箱里面构建HALCON工具： 在工具箱的空白地方，右键选择，新建选项卡：

然后添加如下，HALCON工具，

 

 然后，右键【选择项】添加动态库：

 

右边浏览，选择HALCON的动态库地址：

 【案，注意动态库，在你的HALCON的安装目录下】

笔者的安装地址如下，你需要检查一下你的地址： 

 D:\Program Files\MVTec\HALCON-18.11-Progress\bin\dotnet35

 然后，安装dll如下：

“”

这时候，HALCON的工具箱应该有如下的动态库：

---

步骤4，在VS中构建一个展示HALCON的窗体：

4.1 构建一个新的HALCON的窗体：

这个具体的创建步骤，可以参考我的上一个博客：

在VS中，通过菜单插入一个新的窗体

在VS菜单中，选择：

新建一个窗体： 

4.2 在原有项目的菜单上，连接到这个窗体

我们在原有的项目的主菜单上，设计一个点击连接打开这个窗体： 

 双击，在click动作里面输入以下代码，打开新的窗口：

        private void 打开检测窗口ToolStripMenuItem_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            // Create a new form
            frm3Ddetect frm_3Ddetect = new frm3Ddetect();


            // Show the new form
            frm_3Ddetect.Show();


        }

4.3 把HALCON的窗口控制拖动到刚才建立的C#窗口：

4.4 设计一个按钮执行HALCON的算法：

 4.5 把2.2.3介绍的ACTION添加到：

---

步骤5 算法移植：

5.1 添加一下新的C#源文件放置公共类：

 添加一下C#的文件：

5.2 把HALCON生成的文件内容COPY到这个文件里面：

 

 然后，我们可以看到清晰的类的组织【笔者用到的一些接口函数都在里面】：

注意，下面这些设计给MAIN函数的代码，由于我们是植入现有的工程，是不需要的，注释掉： 

 5.3 给click里面的action的类补上命名控件的定义：

5.4 在click动作里面构建一个类的实例

【案】现在我们要用到HALCON改成Public里面申明的公共类的方法，所以，先要在点击鼠标后，立刻构建一个类的实例：

        private void button1_Click(object sender, EventArgs e)
        {


            HDevelopExport HDevelopObj = new HDevelopExport();

 然后，把之前无法识别的方法都加上类的引用：如果，不加类的引用，一些HALCON的接口函数调用会报错如下：

 如果，用了类的应用，就可以解决这个问题了：

---

6 生成并运行代码结果如下：