步进电机的一些常识

1、拍数：完成一个磁场周期性变化所需脉冲数或导电状态用n表示，或指电机转过一个齿距角所需脉冲数，以四相电机为例，有四相四拍运行方式即AB-BC-CD-DA-AB，四相八拍运行方式即 A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A.


2  相数：一般买的时候都会告诉你是几相的

 

3、步距角：对应一个脉冲信号，电机转子转过的角位移用θ表示。θ=360度（转子齿数J*运行拍数），以常规二、四相，转子齿为50齿电机为例。四拍运行时步距角为θ=360度/（50*4）=1.8度（俗称整步），八拍运行时步距角为θ=360度/（50*8）=0.9度（俗称半步）。

4，其中转子齿数需要你查表    运行拍数=K.M其中K（如果拍数是4的话则K=1，拍数是8的话K=2 ）M为相数

 

                                                                            部分内容来自《步进电机的应用技术》

5，步进电机属于同步电机（同步电机的转子是永磁铁或者是电磁铁。从而转速能和定子的一样快，而异步电机的转子是短路的绕组，从感应电流到，再产生力-----其速度肯定是要慢于定子转速（三相异步电机就是这类型的））

   步进电机分成 1）永磁转子      PM  

                             2）变磁阻电机 VR

                             3）混合式电机  HB

单项步进电机的工作原理

         在一个线圈的骨架上缠绕环形线圈，给他通以正负交变的电流，每切换一次电流转子就按固定方向走一步

    

 这里转子和定子之间的空隙从大变小

a）定子绕组通正电，

b）撤销电流，转子的磁通要走气隙最小的路径，故转子在磁通力矩的作用下，沿箭头方向运动到转子磁极轴线正对气隙最小处（磁场和电路差不多，也喜欢从磁阻小的地方走）

c）转子绕组通负电

d）同b

 

 

 一  两相步进电机PM工作原理  

      

    

 

二 VR型步进电机（相当于异步电机）

其转子是硅钢片，或者是纯铁棒

步骤1 通一相电源

步骤2 断开1相电源，第二相电源通电，转子逆时针转过15°

 

三混合式步进电机

转子是两个导磁圆盘，中间用永磁铁相连。

PM的缺点就是转子的磁级数不能做的很多，现在HB就克服了他的缺点。

 

PM的缺点就是转子的级数不能做的很大，而混合式就可以做到。

 

28BYJ-48型号的步进电机

（28表示电机直径28毫米，B表示步进电机，Y表示永磁，J表示带减速箱，48表示可以四拍和八拍运行。）

28BYJ-48步进电机：

 

步电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。通俗一点讲：当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度（及步进角）。您可以通过控制脉冲个来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时您可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。

步进电机28BYJ48型四相八拍电机，电压为DC5V—DC12V。当对步进电机施加一系列连续不断的控制脉冲时，它可以连续不断地转动。每一个脉冲信号对应步进电机的某一相或两相绕组的通电状态改变一次，也就对应转子转过一定的角度（一个步距角）。当通电状态的改变完成一个循环时，转子转过一个齿距。四相步进电机可以在不同的通电方式下运行，常见的通电方式有单（单相绕组通电）四拍（A-B-C-D-A。。。），双（双相绕组通电）四拍（AB-BC-CD-DA-AB-。。。），八拍（A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A。。。）

 红线接电源5V，橙色电线接P1.3口，黄色电线接P1.2口，粉色电线接P1.1口，蓝色接P1.0口。

由于单片机接口信号不够大需要通过ULN2003放大再连接到相应的电机接口，如下：

橙 A P1.3	黄B P1.2	粉C P1.1	蓝D P1.0	十六制（P1口）
1	0	0	0	0x08
1	1	0	0	0x0c
0	1	0	0	0x04
0	1	1	0	0x06
0	0	1	0	0x02
0	0	1	1	0x03
0	0	0	1	0x01
1	0	0	1	0x09

 

顺序刚好相反

所以可以定义旋转相序
uchar code CCW[8]={0x08,0x0c,0x04,0x06,0x02,0x03,0x01,0x09};   //逆时钟旋转相序表
uchar code CW[8]={0x09,0x01,0x03,0x02,0x06,0x04,0x0c,0x08};    //正时钟旋转相序表

C语言代码：

 #include<AT89X52.h>
 #include<intrins.h>
 #define uchar unsigned char
 #define uint unsigned int
 uchar code CCW[8]={0x08,0x0c,0x04,0x06,0x02,0x03,0x01,0x09};   //逆时钟旋转相序表
 uchar code CW[8]={0x09,0x01,0x03,0x02,0x06,0x04,0x0c,0x08};    //正时钟旋转相序表
 sbit K1=P3^2;  //反转按键
 sbit K2=P3^3;  //正转按键
 sbit K3=P3^4;  //停止按键
 sbit FMQ=P3^6;  //  蜂鸣器

 

void delaynms(uint aa)
{
  uchar bb;
  while(aa--)
  {
   for(bb=0;bb<115;bb++)     //1ms基准延时程序
   {
    ;
   }
  }
 
}

void delay500us(void)
{
  int j;
  for(j=0;j<57;j++)
  {
   ;
  }
}

void beep(void)
{
  uchar t;
  for(t=0;t<100;t++)
  {
   delay500us();
 FMQ=!FMQ;   //产生脉冲
  }
  FMQ=1;    //关闭蜂鸣器
}

void motor_ccw(void)
{
  uchar i,j;
  for(j=0;j<8;j++)                 //电机旋转一周，不是外面所看到的一周，是里面的传动轮转了一周
  {
   if(K3==0)
 {
   break;   //如果K3按下，退出此循环
 }
 for(i=0;i<8;i++)  //旋转45度
 {
   P1=CCW[i];
   delaynms(10);   //调节转速
 }
  }
}

void motor_cw(void)
{
  uchar i,j;
  for(j=0;j<8;j++)
  {
   if(K3==0)
 {
   break;   //如果K3按下，退出此循环
 }
 for(i=0;i<8;i++)  //旋转45度
 {
   P1=CW[i];
   delaynms(2);   //调节转速
 }
  }
}

void main(void)
{
 uchar r;
 uchar N=64;          //因为步进电机是减速步进电机，减速比的1/64 ，
       //所以N=64时，步进电机主轴转一圈
 while(1)
 {
   if(K1==0)
   {
    beep();
  for(r=0;r<N;r++)
  {
    motor_ccw();  //电机逆转
    if(K3==0)
    {
     beep();
   break;
    }
  }
   }
   else if(K2==0)
   {
    beep();
        for(r=0;r<N;r++)
  {
    motor_cw();    //电机反转
    if(K3==0)
    {
     beep();
   break;
    }
  }
   }
   else
   P1=0xf0;    //电机停止
 }

}      

 

 

      关于步进电机发热问题

 

    　　步进电机作为一种数字式执行元件，在运动控制系统中得到广泛的应用。许多用户朋友在使用步进电机的时候，感觉电机工作时有较大的发热，心存疑虑，不知这种现象是否正常。实际上发热是步进电机的一个普遍现象，但怎样的发热程度才算正常，以及如何尽量减小步进电机发热.

1，步进电机为什么会发热？

任何电机都会发热，只是发热程度不同罢了。对于各种步进电机而言，内部都是由铁芯和绕组线圈组成的。绕组有电阻，通电会产生损耗，损耗大小与电阻和电流的平方成正比，这就是我们常说的铜损，如果电流不是标准的直流或正弦波，还会产生谐波损耗；铁心有磁滞涡流效应，在交变磁场中也会产生损耗，其大小与材料，电流，频率，电压有关，这叫铁损。铜损和铁损都会以发热的形式表现出来，从而影响电机的效率。步进电机一般追求定位精度和力矩输出，效率比较低，电流一般比较大，且谐波成分高，电流交变的频率也随转速而变化，因而步进电机普遍存在发热情况，且情况比一般交流电机严重。

2，步进电机发热的合理范围？。

电机发热允许到什么程度，主要取决于电机内部绝缘等级。内部绝缘性能在高温下（130度以上）才会被破坏。所以只要内部不超过130度，电机便不会损坏，而这时表面温度会在90度以下。所以，步进电机表面温度在70-80度都是正常的。简单的温度测量方法有用点温计的，也可以粗略判断：用手可以触摸1-2秒以上，不超过60度；用手只能碰一下，大约在70-80度；滴几滴水迅速气化，则90度以上了。

3，步进电机工作方式不同，发热也不同。

遇采用恒流驱动技术时，步进电机在静态和低速下，电流会维持相对恒定，以保持恒力矩输出。速度高到一定程度，电机内部反电势升高，电流将逐步下降，力矩也会下降。因此，因铜损带来的发热情况就与速度相关了。静态和低速时一般发热高，高速时发热低。但是铁损（虽然占的比例较小）变化的情况却不尽然，而电机整个的发热是二者之和，所以上述只是一般情况。

4，步进电机发热会影响步进电机的工作寿命吗？

电机发热虽然一般不会影响电机的寿命，对大多数客户来说没必要理会。但是，严重的发热会带来一些负面影响。如电机内部各部分热膨胀系数不同导致结构应力的变化和内部气隙的微小变化，会影响电机的动态响应，高速会容易失步。又如有些场合不允许电机的过度发热，如医疗器械和高精度的测试设备等。因此对电机的发热应当进行必要的控制。我们的步进电机用在钢铁机器人上，环境温度100多度，至今工作正常。

5，步进电机发热问题的解决方案？

如果步进电机驱动器有自动半流模式，尽量让其工作在半流状态，因为此时步进电机全流工作发热最大 。
如果负载力矩范围允许的情况下，可以把电机额定电流降下来，比如5A电机，让其工作在4A状态下；
选择低电阻，低电流的步进电机，减少铜损和铁损。
加装风机，强制散热。