ubuntu 2204 下安装 ROS2

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前言

一、更换源

二、设定环境

三、添加源

四、安装

参考和致谢

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前言

最近发现ROS2是个很有意思的东西，可能是后面一段时期研究的重点，开展学习很有必要。然而，学习的第一步，就是安装这一系统。网上有很多资料，但在我这里好像或多或少有问题，摸索了一晚上，终于成功。记录在这里防止下次用到。

一、更换源

平时一直用的中科大的源，但装ros2总是有问题。最后换成aliyun的源。具体做法：

第一步，打开文件

sudo gedit /etc/apt/sources.list

这里当然可以用vim，但gedit它不香？没有的话，sudo apt install gedit下载即可。

第二步，直接用下面的信息替换文档内容

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ jammy main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ jammy-security main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ jammy-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ jammy-proposed main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ jammy-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ jammy main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ jammy-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ jammy-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ jammy-proposed main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ jammy-backports main restricted universe multiverse

二、设定环境

locale 

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

locale  

 三、添加源

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

sudo apt update && sudo apt install curl -y sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

四、安装

sudo apt update

sudo apt upgrade

sudo apt install ros-humble-desktop

五、配置环境

source /opt/ros/humble/setup.bash
echo " source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc

六、试试乌龟模拟器

ros2 run turtlesim turtlesim_node

如果没有意外，应该是下面的模样

海龟的样子和颜色随机。为了让它移动起来，新开一个终端，输入：

source /opt/ros/humble/setup.sh
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

一定要在这个终端用鼠标点一下，变为当前活动窗口

键盘上的上下左右箭头控制乌龟移动，用GBVCDERT控制不同方向的旋转。 

完毕。

参考和致谢

1.ubuntu22.04 安装ROS2

2.ros官网

3.ROS2教程（入门级）：ROS 2 中的小海龟以及rqt的使用（1）

4.ROS小海龟例程小海龟不移动问题