ROS
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ROS 导航 :make_plan (路线规划)
以下是在学习ROS 导航时,按照自己的理解整理的资料,有不对的地方请指出。 路径规划:从一个点到另一个点,规划出最优的路线。用到service :make_plan (nav_msgs/GetPlan) 服务名为move_base_node/make_plan nav_msgs/GetPlan api: # Get a plan from the current position to the原创 2016-10-22 11:53:58 · 6082 阅读 · 4 评论 -
ros:kcf算法+行人检测 = 让机器人自动识别并追踪行人
实现目标:机器人检测到有人走过来,迎上去并开始追踪。 追踪算法使用kcf算法,关于kcf追踪的ros库在github地址 https://github.com/TianyeAlex/tracker_kcf_ros,kcf算法是目前追踪算法中比较好的,程序跑起来后效果也是不错的。我能力有限,在这里不作介绍。有兴趣的可以去研究一下。这里主要讲一下在次基础上添加行人检测,做到自动追踪。 追踪的代码原创 2016-11-23 12:23:00 · 33914 阅读 · 55 评论 -
ROS nodelet 使用详解
本文以nodelet_tutorial_math为例来了解nodelet的原理及使用方法,理论知识参考http://blog.csdn.net/zyh821351004/article/details/52143309 代码地址:https://github.com/ros/common_tutorials/tree/hydro-devel/nodelet_tutorial_math nodel原创 2016-11-23 18:04:11 · 14510 阅读 · 6 评论 -
ROS openni_tracker:骨架追踪
ROS 中的openni_tracker 骨架跟踪学习资料整理。 代码注释比较详细:// openni_tracker.cpp#include <ros/ros.h>#include <ros/package.h>#include <tf/transform_broadcaster.h>#include <kdl/frames.hpp>#include <XnOpenNI.h>#inclu原创 2016-11-10 13:55:32 · 5764 阅读 · 4 评论 -
ROS 运行 openni_tracker 出现 USB interface is not supported!
按照Robot by Example 第 10.9小节的教程安装完毕后运行openni_tracker节点出现USB interface is not supported! 解决办法: 运行 sudo apt-get install libopenni-dev libopenni-sensor-primesense-dev 如果还是不行,请执行下面命令 dpkg -l|grep openn原创 2016-11-09 17:28:36 · 2349 阅读 · 1 评论 -
ROS roslaunch 学习
roslaunch 用处:将多个rosnode 结合起来,一起运行。这样就不需要一个个的运行。roslaunch格式 (add_two.launch)<launch> <node pkg="beginner_tutorials" name="add_two_ints_server" type="add_two_ints_server"/> <node pkg="beginner_t原创 2016-10-27 20:01:25 · 6411 阅读 · 4 评论 -
ROS turtlebot_follower :让机器人跟随我们移动
ROS turtlebot_follower 学习 首先在catkin_ws/src目录下载源码,地址:https://github.com/turtlebot/turtlebot_apps.git 了解代码见注释(其中有些地方我也不是很明白) follower.cpp#include #include #原创 2016-11-08 18:01:38 · 21523 阅读 · 13 评论 -
ROS 使用stage进行(LaserScan)激光扫描仿真
以my_stage为例 创建工程名为my_stage的package。 运行以下命令:cd ~/catkin_ws/srccatkin_create_pkg my_stage std_msgs roscppstd_msgs roscpp 为依赖包在my_stage 中的src中新建my_stage.cpp文件/* * my_stage.cpp * * Created on: Ju原创 2016-10-21 18:41:44 · 6825 阅读 · 4 评论 -
ROS :发送一个目标位置,机器人自动规划路线,移动到该位置。
ROS :发送一个目标,机器人自动规划路线,移动到该位置。使用 Action :move_base_msgs::MoveBaseAction(move_base在world中的目标)新建send_goal.cpp/* * send_goal.cpp * * Created on: Aug 10, 2016 * Author: unicorn */#include <ros/r原创 2016-10-22 14:02:17 · 24228 阅读 · 6 评论 -
ROS:开机自启动
Ubuntu14.04网上很多资料说在/etc/rc.local中添加脚本,实验之后完全没用。可能是系统版本不对。 解决: Ubuntu14.04 开机项命令: gnome-session-properties 点击”add” name : 名字 command : 命令,eg:gnome-terminal -x your_command.sh 注意:sh文件的原创 2016-12-14 17:07:40 · 16467 阅读 · 5 评论