一个实时预测算法程序

在控制中，相位是一个很重要的技术指标，相位过于滞后说明系统的跟踪能力不够。在高频带，从时域上看指令的循环周期变短，此时每一毫秒所占的百分比都很大，如果能够提前几毫秒，相位将会明显提高。

控制领域有很多种方法，PID中的D就是起超前作用的，但Kd过大会引起系统振荡。更直观且容易理解的方法，就是将指令提前发送，这也就是预测控制的一个简单实现。

说起来容易，做起来却不一定容易，这是因为在随动式系统中指令都是实时发送（飞控仿真中一般1ms一次），用户只可能知道当前的和历史的指令，而不可能知道未来的指令。如何从历史的指令中得出未来的指令，这也是我们做预测的目的。

我做的这个算法原理比较简单，就是直接从历史的数据中拟合出其可能的曲线函数，再根据函数推导下一个点。

这里面涉及到曲线拟合、多项式求解、多元函数求偏导、矩阵求逆等数学知识，学过高等数学、线性代数的应该都可以解得出来。

由于有矩阵求逆的存在，刚开始实时解算时一次可能得几百us（P4 2.8G的CPU）。后来我对算法进行了优化，每次解算只需不到1us，完全不费时间，可以嵌到实时控制的程序中。

程序最终预测的效果还不错，相对比较平滑，提前也比较显示，有兴趣的可以下载试试。

下载地址：http://download.csdn.net/source/1526390

下载后解压，先运行install.bat，注册一下TeeChart控件，然后就可以运行.exe程序了。

为方便测试，做了一个界面，可以输入1～3条正弦曲线的叠加函数，并可修改曲线的幅值、频率，可以修改提前算法的运算阶数、取点个数和间隔，还可设置想提前的时间。绘图控件是下载的一个TeeChart控件，绘图时可能会有一点问题，若你的CPU过快，绘图速度就会很快，这时控件的缓冲区会很快充满，并发生错误，出错后只能退出程序重新进入。由于是用别人的控件，错误没办法消除，实在抱歉～所以，针对电脑太快、配置太强的同学，特增加了一个可调节速度的功能。要是你的电脑配置太强，记得要慢点画哦！

如果你的电脑实在太牛，设置最慢的速度也出错，那可以关闭绘图，运行完成后将数据导出后再看。

 

发几张程序截图：

 

 

 

 

有兴趣者可以发邮件交流。yjukh # 163.com  （将#换成@）