yangchunkaiwxy-CSDN博客

原创 c语言变参函数调用

变参函数，这么调用不行。只能第一层写...，后续只能用va_list。

2024-02-29 13:17:40 351

原创 opencv错误

错误一：OpenCV Error: Unspecified error (The function is not implemented. Rebuild the library with Windows, GTK+ 2.x or Carbon support. If you are on Ubuntu or Debian, install libgtk2.0-dev and pkg-conf

2016-12-30 11:44:34 560

原创 ubuntu14.04-开发环境搭建

sudo apt-get install openssh-serversudo apt-get install lrzsz

2016-12-27 11:44:47 1711

原创 C++学习-诡异错误之rank

背景：修改代码后，出现了很诡异的错误：error: type/value mismatch at argument 1 in template parameter list for‘template struct std::rank’ } else if (y->rank rank) {解决：错误中，x和y是两个类对象，r

2016-12-14 19:58:38 4050 1

原创 SHELL学习-返回值

函数返回最后一条命令的返回值，代码证明如下：yangkai04@yangkai04-Inspiron-3650:~/project/mine/shell$ bash test_return_value.sh mkdir: cannot create directory ‘abc/bcd’: No such file or directory1yangkai04@ya

2016-12-14 17:28:48 353

转载数学常数e的含义

转自e是一个重要的常数，但是它的直观含义却不像π那么明了。我们都知道，圆的周长与直径之比是一个常数，这个常数被称为圆周率，记作π=3.14159…，可是如果我问你，e代表了什么，你能回答吗？不妨先来看看维基百科是怎么说的：“e是自然对数的底数。”但是，你去看“ 自然对数 ”这个条目，得到的解释却是：“自然对数是以e为底的对

2016-12-14 15:38:44 564

原创 ROS实践（6）-自建示例

1 创建路径~/dev/mytest，并加入环境变量：root@yangkai04-Inspiron-3650:~/dev# pwd/root/devvim ~/.bashrcexport ROS_PACKAGE_PATH=~/dev/mytest:~/dev/rosbook:/opt/ros/indigo/share:/opt/ros/indigo/s

2016-12-07 19:43:26 1132

转载由浅到深理解ROS（8）-线程管理

转自ROS的单线程Spinning和多线程Spinning单线程Spinningros::spin()是最简单的单线程自旋, 它会一直调用直到结束用法: ros::spin();另一个单线程spinning是ros::spinOnce(),它定期调用等待在那个点上的所有回调用法: ros::spinOnce();简单的我们自己实现一个用法相同的r

2016-12-02 17:53:40 6019

原创 openpilot

一 https://github.com/commaai/openpilothttp://wiki.openpilot.cc/ 二

2016-12-02 14:06:48 2479

原创坐标系转换

一问题背景如图，有两个坐标系空间A和B。P为空间中一点，我们目的是：根据P在B中的坐标BP，获取P在A中的坐标AP。P在A坐标系中的坐标AP，如下图所示：P在B中的坐标BP如下图所示：机器人中存在各种坐标系的转换，如map、odom等。二转换原理讨论变换前，先确定下坐标系的方向。一共只有两种：（1） x、y、z正朝向

2016-11-30 18:00:27 11756 3

原创 eigen学习（1）-入门

一简介Eigen是一个高层次的C ++库，有效支持线性代数，矩阵和矢量运算，数值分析及其相关的算法。Eigen是一个开源库，从3.1.1版本开始遵从MPL2许可。系统环境： ubuntu1~14.04.3安装eigen库： sudo apt-get install libeigen3-dev库头文件位置： /usr/include/eigen3/二 demo

2016-11-30 11:24:35 2134

原创定位与地图汇总

GIS map:https://en.wikipedia.org/wiki/Geographic_information_system

2016-11-28 13:36:32 343

原创深度学习-序

一、行业先驱geoffrey hintonyann lecunyoshua bengio二、网络课程coursera官网 Andrew Ng

2016-11-24 19:34:12 255

转载图像坐标系、世界坐标系

OpenCV学习笔记（十五）——摄像机的标定和3D重建calib3D2013年12月10日 ⁄ 综合 ⁄ 共 3478字 ⁄ 字号小中大 ⁄ 评论关闭原博客地址先简单回顾一下计算机视觉的知识。这里研究生的摄像机模型都是针孔摄像机，摄像机的标定问题是CV领域的一个入门级的问题，初学摄像机标定时会被各种坐标系弄晕，这里再介绍一下，常

2016-11-22 14:02:20 19414

转载由浅到深理解ROS（7）-URDF

转自相信许多爱好者止步于昂贵的机器人价格。虽然有了Arduino，但一个载重能力很弱的机器人小车成本也得一两百块钱。搭建自己的机器人更是费时费力。所以如果你只是普通机器人爱好者，或者还没想好要拿机器人做什么，那我们还是从模拟器开始吧……URDF为了制作我们的模拟器，首先我们得了解下什么是URDF什么是ＵＲＤＦ？ Unified Rob

2016-11-21 13:48:43 672

转载由浅到深理解ROS（6）-坐标转换

转自导航与定位是机器人研究中的重要部分。一般机器人在陌生的环境下需要使用激光传感器（或者深度传感器转换成激光数据），先进行地图建模，然后在根据建立的地图进行导航、定位。在ROS中也有很多完善的包可以直接使用。在ROS中，进行导航需要使用到的三个包是：（1）move_base：根据参照的消息进行路

2016-11-21 13:31:36 10302

原创 PCL相关

一、相关链接PCL点云库（Point Cloud Library）简介

2016-11-11 13:44:02 303

原创 SHELL命令-主机信息

2016-11-10 15:25:46 496

原创 ROS实践（N）-常见错误

一找不到opencv错误：root@yangkai04-Inspiron-3650:~/dev/rosbook/chapter3_tutorials# rospack depends chapter3_tutorials[rospack] Error: package 'chapter3_tutorials' depends onnon-existent package 'ope

2016-11-10 13:41:49 1150

转载由浅到深理解ROS（5）- 启动文件

转自ROS提供了一个同时启动节点管理器（master）和多个节点的途径，即使用启动文件（launch file）。事实上，在ROS功能包中，启动文件的使用是非常普遍的。任何包含两个或两个以上节点的系统都可以利用启动文件来指定和配置需要使用的节点。通常的命名方案是以.launch作为启动文件的后缀，启动文件是XML文件。一般把启动文件存储在取名为launch的目录中。

2016-11-10 12:09:45 1320

转载由浅到深理解ROS（4）-消息相关

转自消息和消息类型节点能相互传递消息，节点之间通信也是基于消息。消息类型也就是数据类型数据类型，理解消息的类型很重要，因为它决定了消息的内容。也就是说，一个话题的消息类型能告诉你该话题中每个消息携带了哪些信息，以及这些信息是如何组织的。正如开篇提到的geometry_msg/Twist ,Twist就是消息类型。利用rosmsg show geometry_msg/Tw

2016-11-10 11:54:40 824

转载由浅到深理解ROS（3）-命名空间

转自全局命名空间：/rosout前面的反斜杠“/”表明该节点名称属于全局命名空间。之所以叫做全局名称因为它们在任何地方（包括代码、命令行工具、图形界面工具等的任何地方）都可以使用。无论这些名称用作众多命令行工具的参数还是用在节点内部，它们都有明确的含义。这些名称从来不会产生二义性，也无需额外的上下文信息来决定名称指的哪个资源。如/turtle1/cmd_vel 由斜杠分开的

2016-11-10 11:35:53 711

转载由浅到深理解ROS（2）-文件系统

ROS文件系统用户可以直接参看官网： http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/NavigatingTheFilesystemROS文件系统中的两个最基本的概念：Package和Manifest，即包和清单文件。（1）Package是组织ROS代码的最基本单位，每一个Package都可以包括库文件，可执行文件，脚本及其它的一些文件。（2）M

2016-11-10 11:27:20 449

转载由浅到深理解ROS（1）-相关介绍

ROS机器人操作系统（ Robot Operating System 或简称 ROS），可以帮助提高机器人软件的开发效率。ROS能够提供类似传统操作系统的诸多功能，如硬件抽象、底层设备控制、常用功能实现、进程间消息传递和程序包管理等。此外，它还提供相关工具和库，用于获取、编译、编辑代码以及在多个计算机之间运行程序完成分布式计算。结合笔者对ROS的理解，想与大家一起讨论，共同把ROS理解的更准确，

2016-11-10 11:22:03 634

原创 ROS实践（5）-调试相关

root@yangkai04-Inspiron-3650:~/dev/rosbook# cp -r /home/yangkai04/Documents/Learning\ ROS\ for\ Robotics\ Programming\ 1448OS_Code/1448OS_03_code/chapter3_tutorials .root@yangkai04-Inspiron-3650:~/d

2016-11-09 19:48:46 3168 1

原创 ROS实践（4）-消息服务

一编辑msg文件，并编译root@yangkai04-Inspiron-3650:~/dev/rosbook/chapter2_tutorials# cd ~/dev/root@yangkai04-Inspiron-3650:~/dev# lsrosbookroot@yangkai04-Inspiron-3650:~/dev# cd rosbook/root@

2016-11-09 19:01:48 432

原创 ROS实践（3）-收发节点

Go to start of metadata一代码下载https://www.packtpub.com，注册登陆后，点击support，搜索“Learning ROS for Robotics Programming”，下载源代码。二代码拷贝root@yangkai04-Inspiron-3650:~/dev/rosbook/chapter2_tutorials/s

2016-11-09 13:56:05 1265

原创 ROS实践（2）-乌龟移动

一启动界面terminal 1root@yangkai04-Inspiron-3650:~/dev/rosbook/chapter2_tutorials# roscore... logging to /root/.ros/log/37dcf2e8-a591-11e6-bcd2-f48e38af57c0/roslaunch-yangkai04-Inspiron-3650-20395.lo

2016-11-09 13:50:41 3995

原创 ROS实践（1）-环境搭建

一介绍ROS版本：ROS的版本名称是按字母顺序E-F-G-H-I-J排列的，Electric-->Fuerte-->Groovy-->Hydro–>Indigo–>Jade...，我们采用的是IndigoROS客户端：节点需要使用roscpp或rospy的ROS客户端编写，我们采用的是roscpp 1 文件系统 stack和package二安装设置安装源(确

2016-11-09 13:30:46 6876

yngki的博客