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DavidWang

专注AR/MR开发,ARCore/ARKit/ARFoundation/WebAR/HoloLens,图形学

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原创 关于出版《ARKit原生开发入门精粹》(2020-08-28创建)

  ARKit是苹果公司在前沿科技领域的重大技术布局,引领着移动AR发展方向,不仅面向iPhone、iPad,也面向即将面世的AR眼镜。RealityKit是全新的、专为AR渲染开发的高级框架,与ARKit高度集成,功能强大、界面简洁、高效易用,它与Reality Composer、Reality Converter一起组成了iOS AR原生开发的三剑客。借助于ARKit,我们不再需要单独且昂贵的设备就可以体验到AR带来的奇妙体验,使移动手机具备了另一种崭新的应用形式。  不仅如此,ARKit还是苹果公司

2020-08-28 22:01:47 381 17

原创 关于出版《AR开发权威指南-ARFoundation》(2020-10-19更新)

  各位读者,经过七个月的创作,《ARFoundation之路-AR开发从入门到实践》已完成85%的内容。本书充分借鉴了《ARCore之路-Unity开发从入门到实践》在内容编排与写作上的经验教训,更加注重对技术的实际运用,力图解决读者在项目开发中面临的难点问题,剔除了技术繁杂无法实用的部分。  《ARFoundation之路-AR开发从入门到实践》共分13章,会在2019年11月底完成全部创作...

2019-10-30 15:35:10 3572 66

原创 关于出版《ARCore之路-Untiy开发从入门到实践》(2020-11-07更新)

  各位读者与粉丝,非常抱歉,原创作的ARCore系列删除了很多文章。  不过也非常荣幸的告诉大家,笔者已与人民邮电出版社签定了出版合同,预计ARCore书籍《ARCore之路-Untiy开发从入门到实践》2019年3月底会完成创作,2019年6月份出版。  这也是按照合同约定,书稿除了人民邮电出版社之外不得再投其他媒体单位,故删除了很多篇文章,还请大家见谅,同时也感谢大家对笔者博客的关注,并...

2019-01-17 11:22:47 3091 41

原创 ARKit之路-LiDAR传感器(二)

版权声明:Davidwang原创文章,严禁用于任何商业途径,授权后方可转载。(二)、虚拟物体放置   相对使用视觉SLAM技术恢复场景,LiDAR检测物理环境非常快速和准确,包括平面检测,对弱纹理表面也同样高效,并且不需要使用者移动设备进行环境扫描,因此,AR虚拟物体放置会非常迅速,这对自动放置虚拟物体非常有用,如使用AR Quick Look进行webAR物体展示时,可以大大提高用户的使用体验。在ARKit中,加入LiDAR传感器后,所有这些变化或者提升都自动完成(ARKit透明化了相关底层硬件的

2021-01-21 22:10:02 35

原创 ARKit之路-LiDAR传感器(一)

版权声明:Davidwang原创文章,严禁用于任何商业途径,授权后方可转载。  第4代iPad Pro和iPhone12高端机型中新增了LiDAR(Light Detection And Ranging,激光探测与测距)传感器,该传感器的加入让移动设备获得了对物理环境的实时重建能力,因此可以实现诸如环境遮挡、虚实物理交互等利用单目或者双目计算机视觉扫描很难实现的效果,还可以有效弥补计算机视觉对弱纹理表面识别能力差的缺点,轻松实现对白墙、反光等物理表面的深度信息采集。  LiDAR工作原理与RADAR(R

2021-01-05 22:22:27 114

原创 遇见未来-北京AR/MR线下技术交流邀请您(已过期)

  最近联合了华为准备做一次AR/MR行业技术讨论交流活动,侧重于AR/MR技术发展前沿、项目实施落地、5G风口下的产业发展前景、当前面临的困局及应对方案等话题。热忱欢迎北京这边的朋友过来交流讨论!  本质上说,这次活动关注的是AR/MR整体技术发展,不局限于某一具体技术方案,但因为是华为赞助,所以也加入了他们的一些东西。  签到有礼,管吃管喝,真诚邀请您参加!...

2020-11-10 10:25:24 1464 19

原创 SLAM之路-列文伯格马夸尓特法Cpp实现(矩阵视角)

版权声明:Davidwang原创文章,严禁用于任何商业途径,授权后方可转载。  在《SLAM之路-列文伯格马夸尓特法Cpp实现(元素视角)》这篇文章中,我们直接通过for循环迭代获取增量方程,看起来很冗余,不直观,在本文中,我们将对上篇文章进行改进,使用矩阵表达方式实现算法。  依然选择优化模型函数为:f(x)=ax+exp(bx+c)f(x) = ax + exp(bx + c)f(x)=ax+exp(bx+c)  其余所有关系不变,代码如下:/** Levenberg-Marquardt i

2020-10-13 08:56:22 73

原创 ARKit之路-AR截屏

版权声明:Davidwang原创文章,严禁用于任何商业途径,授权后方可转载。  截屏是移动手机用户经常使用的一项功能,也是一项特别方便用户保存、分享屏幕信息的方式。移动设备(包括iOS设备和Android设备)都具备方便高效的截屏快捷键。  但在AR应用中,使用者可能有不同于直接截屏的需求,如剔除屏幕上的UI元素,只保留摄像头图像和渲染的虚拟物体图像;开发人员有时也需要直接获取AR摄像头中的数据进行后续处理,即获取纯粹的不包括UI元素与虚拟物体的摄像头硬件采集的视频图像原始数据,如使用自定义计算机视觉算

2020-09-29 21:25:34 162 4

原创 ARKit之路-Depth API

版权声明:Davidwang原创文章,严禁用于任何商业途径,授权后方可转载。  在配备LiDAR传感器的设备上,ARKit不仅可以进行场景几何重建,还向开发者开放了场景深度信息,利用这些深度信息,可以实现更加自然、无缝的虚实体验。并且,ARKit提供的深度信息是逐像素的,因此,可以实现非常精细的效果,如精确的控制特效的范围,营造与现实融合度非常高的虚实效果。  从ARKit中获取到的深度信息是指从设备摄像头到现实场景中各点的深度值,这些值每一帧都会产生,生成速率大于等于60FPS,即这些深度值是实时的,

2020-09-22 22:05:57 306 7

原创 SLAM之路-高斯牛顿法Cpp实现(矩阵视角)

版权声明:Davidwang原创文章,严禁用于任何商业途径,授权后方可转载。  在《SLAM之路-高斯牛顿法Cpp实现(元素视角)》这篇文章中,我们直接通过for循环迭代获取高斯牛顿增量方程,看起来很冗余,不直观,在本文中,我们将对上篇文章进行改进,使用矩阵表达方式实现算法。  依然选择优化模型函数为:f(x)=ax+exp(bx+c)f(x) = ax + exp(bx + c)f(x)=ax+exp(bx+c)  其余所有关系不变,代码如下:/** Gauss-Newton iteratio

2020-09-22 21:56:04 81

原创 ARKit之路-RealityKit中的事件系统

版权声明:Davidwang原创文章,严禁用于任何商业途径,授权后方可转载。  苹果公司在2019年推出了一个名为Combine的声明性异步事件处理框架,通过采用Combine框架,可以集成事件处理代码并消除嵌套闭包和基于约定的回调,使代码更易于阅读和维护。Combine框架API都是使用类型安全的泛型实现,可以无缝接入已有工程,用于处理各类事件。  在Combine框架中,最重要的3个组成部分为:Publisher(发布者)、Subscriber(订阅者)、Operator(操作变换),它们之间的关系

2020-09-17 21:30:08 123

原创 ARKit之路-ARCoaching

版权声明:Davidwang原创文章,严禁用于任何商业途径,授权后方可转载。  通过前面的学习我们知道,ARKit建立环境理解需要一定时间,这个时间长短取决于用户设备摄像头采集的图像质量(可信的特征点数量)和空间计算结果,在这个过程中,使用者可能并不知道ARKit正在进行这个工作,特别是对没有AR应用使用经验的人而言,会让他们感到困惑和迷茫。因此,为消除使用者的焦虑,同时更快的建立环境跟踪,应该给予使用者视觉或者文字引导,指导他们进行下一步操作。  ARKit提供了一个名为ARCoachingOverl

2020-09-13 21:32:10 66

原创 ARKit之路-手势检测

版权声明:Davidwang原创文章,严禁用于任何商业途径,授权后方可转载。  智能移动设备的手势操作是使用者接受并已习惯的操作方式,在移动端AR应用中,对虚拟物体的操作也基本通过手势操作完成,本节我们将学习一些手势检测基础知识。需要注意的是本节中描述的手势检测是指用户在手机屏幕上的手指操作检测,不是指利用图像技术对使用者手部运动的检测。(一)手势检测定义  手势检测是指通过检测使用者在手机屏幕上的手指触控运动来判断其操作意图的技术,如单击、双击、缩放、滑动等等,常见的手势操作如下图所示。(二)A

2020-09-01 21:58:03 233

原创 SLAM之路-列文伯格马夸尓特法Cpp实现(元素视角)

版权声明:Davidwang原创文章,严禁用于任何商业途径,授权后方可转载。从高斯牛顿法可知,由于使用$J(x)J^T(x)$近似了二阶导数H矩阵,导致最后的矩阵不一定为正定矩阵,所以可能会导致方程无解。列文伯格马夸尓特法针对这种情况进行了改进,即对$J(x)J^T(x)$矩阵进行改造,添加了一个参数值,保证最后得到的矩阵为正定矩阵,即增量方程变为

2020-09-01 21:39:51 118

原创 SLAM之路-高斯牛顿法Cpp实现(元素视角)

版权声明:Davidwang原创文章,严禁用于任何商业途径,授权后方可转载。在SLAM优化算法中,最速下降法由于下降路线呈垂直Z之形方式,其在离目标值较远时下降速度快,越目标值越近收敛速度越慢;牛顿法由于要求解二阶海森矩阵(Hessian),导致在数据量较大维度较高时计算量大幅度增加。因此,在实际使用中,我们更倾向于使用高斯牛顿法和列文伯格-马夸尔特法(还有DogLeg法等)

2020-08-28 22:29:18 134

原创 ARKit之路-射线检测

版权声明:Davidwang原创文章,严禁用于任何商业途径,授权后方可转载。  Ray casting,直译为射线投射,通常我们根据它的作用称为射线检测。射线检测是在3D数字世界里选择某个特定物体常用的一种技术,如在3D、VR游戏中检测子弹命中敌人情况或者从地上捡起一支枪,这都要用到射线检测,射线检测是在3D数字空间中选择虚拟物体的最基本方法。  在AR中,当检测并可视化一个平面后,如果需要在平面上放置虚拟物体,这时就会碰到在平面上什么位置放置虚拟物体的问题,因为检测到的平面是三维的,而手机/平板显示屏

2020-08-24 21:34:30 156

原创 SLAM之路-OpenCV3张正友相机标定

版权声明:Davidwang原创文章,严禁用于任何商业途径,授权后方可转载。  由于相机使用的镜头制造工艺及安装工艺存在精度误差,这会造成投影后的像素发生畸变,这会给以图像输入为主的视觉分析带来干扰,严重时导致算法完全失效。通常的解决方案是通过相机标定获取到相机的内参数据,然后用这些参数校正输入的图像。相机内参是对相机制造、安装环节出现偏差的参数化表达,有的相机会在出厂时提供内参数据,有的则不提供,对不提供内参数数据的相机,我们需要自己通过算法拿到这些数据,这就是本节所要讲述的相机标定内容。  标定相机

2020-08-21 23:27:54 207

原创 ARKit之路-平面检测

版权声明:Davidwang原创文章,严禁用于任何商业途径,授权后方可转载。  平面检测是很多AR应用的基础,无论是ARKit、ARCore还是Huawei AREngine、SenseAR等SDK,都提供平面检测功能。在SDK底层中,计算机视觉算法根据摄像头图像输入检测特征点,并依据特征点三维信息构建空间环境,将符合特定规律的特征点划归为平面。  ARKit检测平面的原理:ARKit对从设备摄像头获取的图像进行分析处理,提取分离图像中的特征点(这些特征点往往是图像中明暗、强弱、颜色变化较大的点,因此,

2020-08-18 21:58:54 344 2

原创 ARKit之路-ARSession执行流

版权声明:Davidwang原创文章,严禁用于任何商业途径,授权后方可转载。  在ARSession启动后,ARKit会为其提供不间断的视频图像流、视觉计算数据流、运动传感器数据流。在AR应用运行其间,不管用户有没有操作,ARSession都在执行其命令循环,我们称之为ARSession执行流,就像打开水龙头开关,水流就会源源不断的从水管中流出,不管有没有人使用,不管水杯有没有溢出。  在ARKit中,很多时候我们需要了解和监视特定事件的发生,以便进行相应处理。以水杯接水为例,在打开水龙头后,我们随时需

2020-08-11 21:14:38 116

原创 ARKit之路-ARSession生命周期管理与跟踪质量

版权声明:Davidwang原创文章,严禁用于任何商业途径,授权后方可转载。  ARSession整合运动传感器数据与计算机视觉处理数据跟踪用户设备姿态,为得到更好的跟踪质量,ARSession需要持续的运动传感器数据和视觉计算数据。在启动ARSession后,ARKit需要一点时间来收集足够多的视觉特征点信息,在这个过程中,ARSession是不可用的。在AR应用运行过程中,由于一些异常情况(如摄像头被覆盖),ARSession的跟踪状态也会发生变化,可以使用ARSessionObserver代理方法和

2020-08-09 11:17:53 165

原创 ARKit之路-Session管理

版权声明:Davidwang原创文章,严禁用于任何商业途径,授权后方可转载。  ARSession管理AR应用的全生命周期,包括采集处理运动传感器数据、控制虚拟摄像机与设备摄像头的对齐、执行计算机视觉图像处理等等,汇总整合所有信息后建立虚拟数字世界与现实世界的对应关系,处理AR应用开启、运行、停止全生命周期各项基础工作。(一)创建ARSession  每一个AR应用都必须包含一个ARSession,且只能包含一个ARSession,一般ARSession创建方法如下所示。1.let session

2020-08-08 22:17:31 117

原创 ARKit之路-运动跟踪原理

版权声明:Davidwang原创文章,严禁用于任何商业途径,授权后方可转载。  在前述文章中,我们对AR技术原理进行过简单学习了解,ARKit运动跟踪所采用的技术与其他移动端AR SDK一样,也是采用VIO与IMU结合的方式进行SLAM定位跟踪。本节我们将更加深入的学习ARKit运动跟踪原理,通过学习就会很自然的理解ARKit在运动跟踪方面的优劣势,并在开发中尽量避免劣势或者采取更加友好的方式扬长避短。(一)ARKit坐标系  实现虚实融合最基本的要求是实时跟踪用户(设备)的运动,始终保持虚拟摄像机与

2020-07-29 21:54:55 390

原创 ARKit之路-简化AR调试

版权声明:Davidwang原创文章,严禁用于任何商业途径,授权后方可转载。  AR应用运行时需要采集来自设备摄像头的图像信息、设备运动传感器信息,并以此为基础来构建环境感知和估计设备姿态。AR应用目前无法在模拟器中进行测试,而必须采用真机进行测试,这导致AR应用的测试工作非常缓慢低效,特别是对需要进行现场验证的应用,如导航、实景增强类应用,需要亲自到现场测试,除了天候影响,这还是一个非常繁琐且费时费力的工作。  为解决这个问题,ARKit3引入了录制与重放Session的功能(Record &

2020-07-21 17:53:51 199

原创 ARKit之路-ARKit初体验

版权声明:Davidwang原创文章,严禁用于任何商业途径,授权后方可转载。  通过前面的学习我们知道,为更好的帮助开发者进行AR应用开发,苹果公司推出了全新的RealityKit框架,该框架也已经集成到Xcode11及以上版本中。在本系列中,我们只使用RealityKit + Swift + SwiftUI进行AR应用开发,因此需要将Xcode版本升级到11以上,MacOS版本升级到Catalina 10.15.3以上。  本节,我们将使用Xcode内置模板创建第一个ARKit应用,带领读者熟悉创建A

2020-07-13 21:58:39 153

原创 ARKit之路-RealityKit概述之二

版权声明:Davidwang原创文章,严禁用于任何商业途径,授权后方可转载。  RealityKit是一个全新的AR应用开发框架,有着独立的体系结构。RealityKit体系结构  RealityKit是一个高级的程序框架,提供了非常丰富的功能,但使用其进行AR应用开发却有着非常清晰的层次结构体系,如下图所示。  从上图可以看到,RealityKit中包含四类实体:ARView、Scene、Anchor、Entity,由这四类实体可以构建出所有AR功能。利用RealityKit进行AR应用开发,所

2020-07-09 20:59:15 316

原创 ARKit之路-RealityKit概述之一

版权声明:Davidwang原创文章,严禁用于任何商业途径,授权后方可转载。  通过前面章节的学习我们知道,ARKit本身并不直接提供渲染功能,在ARKit3.0之前,AR场景渲染依托于SceneKit、SpriteKit、Metal或自定义渲染框架。这些第三方渲染框架并不是为AR应用开发而设计,如SceneKit设计处理3D渲染、SpriteKit设计处理2D渲染、Metal则是更底层的图形API,设计之初均未考虑AR应用,因此使用这些框架并非最合适的选择。  AR应用开发跟普通2D/3D应用开发最大

2020-07-06 22:05:26 639

原创 ARKit之路-ARKit原理

版权声明:Davidwang原创文章,严禁用于任何商业途径,授权后方可转载。  ARKit提供如此出众AR体验的背后是苹果公司强大的软硬件整合能力和做到极致的用户体验,苹果公司的生态拥有其他企业无法比拟的优势,这不仅包括强大的硬件资源,还包括精细健壮的软件技术和追求完美的场景渲染。本节,我们主要学习了解ARKit的核心功能及ARSession、ARAnchor、ARFrame在AR应用发开中的关键作用,更具体的内容会在后续学习中进一步了解。(一)ARKit三大基础能力  ARKit整合了SLAM、计算

2020-07-03 22:05:56 365

原创 ARKit之路-ARKit概述之二

版权声明:Davidwang原创文章,严禁用于任何商业途径,授权后方可转载。  ARKit需要运行在iOS11以上的iPhone与iPad上。AR应用属于计算密集型应用,对计算硬件要求较高,就算在应用中什么虚拟对象都不渲染,AR也在对环境、特征点跟踪进行实时解算,因此设备需要足够强大的CPU来整合软硬件,才能确保达到优秀的性能和高效的实时计算渲染能力。为了更好的用户体验,运行ARKit的设备最低需要A9处理器,因此iPhone6s以前的设备将无法使用ARKit,另外由于移动端硬件设备资源限制,一些高级AR

2020-06-29 22:09:32 248 2

原创 ARKit之路-ARKit概述之一

  2017年,在WWDC(World Wide Developers Conference,苹果全球开发者大会)上,苹果公司正式推出了增强现实开发套件ARKit。ARKit一推出即在科技圈引发极大关注,一方面是苹果公司在科技界的巨大影响力,另一方面更重要的是ARKit在移动端实现的堪称惊艳的AR效果。ARKit的面世,直接将AR技术带到了亿万用户眼前,更新了人们对AR的印象,苹果公司也因此成为移动AR技术的引领者。  认真研究分析苹果公司的战略,可以发现,苹果玩AR是认真的,而且其决心绝不仅局限于ARK

2020-06-27 21:46:49 1445

原创 2020年AR发展趋势

  从2016年AR技术进入公众视野算起,到2020年,AR已发展近5年。从硬件能力、业务平台、用户基础、网络条件、内容生态等各方面都有了明显的进步,特别是随着5G技术的商用普及,5G+AR也成为移动运营商业务生态链中最重要的盈利增长点之一,运营商的积极推进加之产业融合必将大力促进AR的快速发展。  但客观的讲,AR发展仍面临较大的挑战,这些挑战涉及消费者使用习惯、消费者对AR认知度、AR内容生...

2020-02-27 09:30:44 1422

原创 坚决抵制强制性的收费专栏

  刚才看到官方发的博客之星评选,加了群进去,第一条件就是要开通收费专栏,退群了。  本人非常理解创作好的原创博客的艰辛,特别是前沿技术,国内没有一丁点有价值的参考资料,国外也只有零星的杂乱文章,搞明白一个技术点并总结归纳出来可能需要一两周时间,但呈现在页面也不过区区一页纸。  本人亦非常尊重知识产权,尊重原创作者的劳动成果,但这与收费无关。  本人亦了解知识付费趋势,但我更怀念众多程序员在...

2019-12-17 16:07:15 717 12

原创 ARFoundation之路-人脸检测增强之四

版权声明:Davidwang原创文章,严禁用于任何商业途径,授权后方可转载。  苹果公司在iPhone X及后续机型上添加了一个深度摄像机(TrueDepth Camera),利用这个深度摄像机可以更加精准捕捉用户的面部表情,提供更详细的面部特征点信息。(一) BlendShapes  利用深度摄像机采集到用户面部表情特征,ARKit提供了一种更加抽象的表示面部表情的方式,这种表示方式就叫B...

2019-09-26 12:42:42 1913 14

原创 ARFoundation之路-视频播放

版权声明:Davidwang原创文章,严禁用于任何商业途径,授权后方可转载。  在AR中播放视频也是一种常见的需求,如在一个展厅中放置的虚拟电视上播放宣传视频,或者在游戏中为营造氛围而设置的虚拟电视视频,本节我们将学习如何在AR场景中播放视频。(一)VideoPlayer组件  VideoPlayer是Unity一个跨平台播放视频的组件,这个组件在播放视频时会调用运行时系统本地的视频解码器,...

2019-09-03 11:44:11 1124 2

原创 ARFoundation之路-AR阴影生成之四

版权声明:Davidwang原创文章,严禁用于任何商业途径,授权后方可转载。  在前述章节中,我们实现的阴影都是实时阴影,阴影会根据虚拟物体的形状、移动、灯光而产生变化,实时阴影在带来更好适应性的同时也会消耗大量计算资源,特别在移动设备上,这会挤占其他功能的正常运行资源,造成应用卡顿。在VR中,我们可以将光照效果烘焙进场景中以达到提高性能的目的,然而由于AR场景就是真实环境,无法预先烘焙场景(在...

2019-08-26 16:00:39 770

原创 ARFoundation之路-人脸检测增强之三

版权声明:Davidwang原创文章,严禁用于任何商业途径,授权后方可转载。  ARFoundation在进行人脸检测时需要借助底层Provider提供的算法及功能特性,不同的底层能提供的功能特征也不相同,如在ARCore人脸检测中,提供人脸区域的概念与功能,而在ARKit人脸检测中,则提供Blend Shape功能。(一)人脸区域  ARCore在进行人脸检测时其实是同时运行了两个实时深度...

2019-08-25 20:03:40 1372

原创 ARFoundation之路-人脸检测增强之二

版权声明:Davidwang原创文章,严禁用于任何商业途径,授权后方可转载。  前节所述使用“标准模型”匹配人脸以检测人脸姿态是众多人脸姿态检测方法中的一种,实际上,人脸姿态估计还有很多,如柔性模型法、非线性回归法、嵌入法等等 。在计算机视觉中,头部姿势估计是指推断头部朝向,结合AR位置信息构建人脸矩阵参数的能力,有利因素是人体头部运动范围是有限的,可以借此消除一些误差。(一)人脸姿态  人...

2019-08-22 21:21:34 1644 13

原创 ARFoundation之路-人脸检测增强之一

版权声明:Davidwang原创文章,严禁用于任何商业途径,授权后方可转载。  在AI物体检测识别领域,最先研究的是人脸检测识别,目前技术发展最成熟的也是人脸检测识别。人脸检测识别已经广泛应用于安防、机场车站闸机、人流控制、安全支付等众多社会领域,也广泛应用于直播特效、美颜、Animoji等娱乐领域。(一)人脸检测概念  人脸检测(Face Detection)是利用计算机在数字图像或视频中...

2019-08-21 09:30:29 1588

原创 ARFoundation之路-3D物体识别之三

版权声明:Davidwang原创文章,严禁用于任何商业途径,授权后方可转载。  3D物体检测识别跟踪技术上比2D图像检测识别跟踪要复杂得多,但ARFoundation对这两种技术进行了统一,提供给开发人员完全一致的使用界面,大大方便了应用开发。(一)3D物体跟踪启用与禁用  在ARFoundation中,实例化出来的虚拟对象并不会随着被跟踪物体的消失而消失,而是会继续停留在原来的位置上,与2...

2019-08-15 22:11:20 1499 18

原创 ARFoundation之路-3D物体识别之二

版权声明:Davidwang原创文章,严禁用于任何商业途径,授权后方可转载。  在获取到参考物体的空间特征信息Elephant.arobject文件后就可以将其做为参考物体进行真实环境3D物体的检测识别跟踪了。虽然3D物体检测识别跟踪在技术上与2D图像检测识别跟踪有非常大的差异,但在ARFoundation中,3D物体识别跟踪与2D图像识别跟踪操作几乎完全一致,这大大的方便了开发者的使用。(一...

2019-08-14 17:51:30 1955

原创 ARFoundation之路-3D物体识别之一

版权声明:Davidwang原创文章,严禁用于任何商业途径,授权后方可转载。  3D物体跟踪技术,是指通过图像处理技术对摄像头中拍摄到的3D物体识别定位并对其姿态进行跟踪的技术。3D物体跟踪技术的基础也是图像识别,但比前述图像识别跟踪要复杂得多,原因在于现实世界中的物体是三维的,从不同角度看到的物体形状、纹理都不一样,在进行图像对比时需要的数据比2D图像识别要多得多。  在ARFoundati...

2019-08-14 14:02:37 4325 9

《ARCore之路-Untiy开发从入门到实践》目录

《ARCore之路-Untiy开发从入门到实践》目录,书籍预计于2019年6月出版。

2019-04-01

Unity2017.1.1f1_Cg_Voronoi

基于Unity2017.1.1f1平台,用Cg写的Voronoi,仅供学习研究之用。

2017-11-18

Chapter 19 Normal Mapping

Introduction to 3D Game Programming with Directx12 Chapter 19 Normal Mapping 习题解答源码

2018-06-24

FeatherPlane.zip

ARFoundation中个性化可视平面的相关图片,脚本,Shader与ARFeatheredPlaneMeshVisualizer。

2019-07-08

Calibration.rar

OpenCV3张正友相机标定相关资源 ,标定图纸(直接A4纸打印即可),测试图像,矫正验证图像,标定图纸可直接用,不用另行处理 ,测试图像本人亲自拍摄,验证图像可供矫正验证。

2020-08-21

ARCore之路-Unity开发从入门到实践.pdf

《ARCore之路-Untiy开发从入门到实践》前4章试读,最终版本可能略有差异。

2019-06-13

ARCoreimg 工具

arcoreimg 是一个命令行工具,它可以获取一组参考图像并生成图像数据库文件。

2018-10-28

狐狸模型文件

狐狸模型文件,包含模型、纹理、材质、动画控制器,两个简单动作。

2018-08-12

Chapter 21 Ambient Occlusion

Introduction to 3D Game Programming with Directx12 Chapter20 Ambient Occlusion

2018-06-27

Chapter 20 Shadow Mapping

Introduction to 3D Game Programming with Directx12 Chapter 20 Shadow Mapping

2018-06-26

Chapter 18 Cube Mapping

Introduction to 3D Game Programming with Directx12 Chapter 18 Cube Mapping习题解答源码

2018-06-20

Introduction to 3D Game Programming with Directx12 Chapter17 习题解答源码

Introduction to 3D Game Programming with Directx12 Chapter17 习题解答源码

2018-05-16

Introduction to 3D Game Programming with Directx12 Chapter16

Introduction to 3D Game Programming with Directx12 Chapter16 第16章习题解答源码

2018-05-13

Chapter 15 First Person Camera and Dynamic Indexing.zip

Introduction to 3D Game Programming with Directx12 Chapter15 习题解答源码

2018-05-06

Chapter 14 The Tessellation Stages

Introduction to 3D Game Programming with Directx12 Chapter14 习题解答源码

2018-05-03

Chapter 13 The Compute Shader

Introduction to 3D Game Programming with Directx12 Chapter13 习题解答源码

2018-04-25

Chapter 12 The Geometry Shader

Introduction to 3D Game Programming with Directx12 Chapter12 习题解答

2018-04-21

Chapter 11 Stenciling

Introduction to 3D Game Programming with Directx12 Chapter11 习题解答源码

2018-04-19

Chapter 10 Blending

Introduction to 3D Game Programming with Directx12 Chapter10 习题解答源码

2018-04-18

(Chapter 9 Texturing

Introduction to 3D Game Programming with Directx12 Chapter9 习题解答源码

2018-04-14

Introduction to 3D Game Programming with Directx12 Chapter8习题解答

Introduction to 3D Game Programming with Directx12 Chapter8 习题解答

2018-04-10

Chapter 7 习题解答

Introduction to 3D Game Programming with Directx12 Chapter7 习题解答 第七章习题源码

2018-04-08

Chapter 6 Drawing in Direct3D

Introduction to 3D Game Programming with Directx12 第六章习题解答

2018-04-02

Common文件夹

Introduction to 3D Game Programming with Directx12 习题Common文件夹

2018-04-02

Unity2017.1.1f1_NoiseComp

使用噪声纹理搭建的简易场景,基于Unity2017.1.1f1平台的噪声应用场景。

2017-12-09

Unity2017.1.1f1_ProceduralTexture

使用噪声函数生成静态纹理,基于Unity2017.1.1f1平台的ProceduralTexture

2017-12-09

VS2015_C#_2D_VoronoiNoise

基于VS2015平台,用C#写的2D Voronoi Noise,代码未作优化,仅供学习研究之用。

2017-11-18

Unity2017.1.1f1_Cg_ValueNoise

基于Unity2017.1.1f1平台,用Cg写的ValueNoise,2D,3D,仅供学习之用。

2017-11-08

VS2015_C#_1D2D3D_ValueNoise

基于VS2015平台用C#定的ValueNoise,1D2D3D,代码未做优化,仅供学习之用。

2017-11-08

VS2015_C#_WorleyNoise(2D&3D;&4D;)

VS2015平台下用C#写的WorleyNoise(2D&3D;&4D;),代码未作优化,仅供学习之用。

2017-10-31

Unity2017.1.1f1_Cg_WorleyNoise_2D&3D;&4D;

Unity2017.1.1f1平台下用Cg写的WorleyNoise_2D&3D;&4D;,代码未作优化,仅供学习之用。

2017-10-31

Unity2017.1.1f1_Cg_SimplexNoise2D

Unity2017.1.1f1平台下用Cg写的SimplexNoise2D噪声,实现用的是与C#一样的方式,但在分形时发现有条纹,仅供学习之用。

2017-10-31

VS2015_C#_Simplex噪声_2D&3D;&4D;

VS2015与C#写的SimplexNoise,2D&3D;&4D;,代码仅供学习之用,没有进行优化。

2017-10-31

Perlin噪声变形

基于Unity2017.1.1f1_Cg实现的Perlin噪声变形,实现了脉流及方向脉流。可作为学习研究之用。资源描述要长。

2017-09-24

无缝2DPerlin噪声

基于VS2015_C#实现的Seamless Perlin2D 噪声,采用了两种方法实现,可为学习研究之用。摘要必须大于100个字节

2017-09-24

2D3D4D_PerlinNoise

2D3D4D PerlinNoise, 完全按照Perlin先生的理论实现,未作优化,主要为学习演示之用,开发平台: Unity2017.1.1f1+Cg

2017-09-13

Perlin噪声1D&2D&3D&D代码

完全自己写的Perlin噪声1D&2D&3D&D代码,按照原理未作任何优化。只作原理学习演示之用。开发平台为VS2015 + c#

2017-09-13

Perlin噪声1D&2D代码

自己写的Perlin噪声1D&2D代码,采用VS2015+C#。

2017-08-15

开发工具软件

yolon fdslajfljlfs fjsljaf

2007-10-14

wince6.0 流驱动无法加载,getLastError = 55,怎么办?

发表于 2009-03-11 最后回复 2011-03-21

vs2008 asp.net development server 自动关闭问题(设置问题)

发表于 2009-05-15 最后回复 2009-11-24

wince6.0 能否 直接操作IO地址

发表于 2009-10-06 最后回复 2009-10-07

wince writefile 总是发送不了数据,但不报错!

发表于 2009-03-31 最后回复 2009-09-23

C# writefile 写设备如何指定地址?万分紧急

发表于 2009-03-24 最后回复 2009-04-09

C# writefile 写设备如何指定地址?万分紧急

发表于 2009-03-24 最后回复 2009-04-09

C# writefile 写设备如何指定地址?万分紧急

发表于 2009-03-24 最后回复 2009-03-24

在一个窗体中如何得到另一窗体句柄?

发表于 2007-10-11 最后回复 2007-10-11

bit型数据,我如何才能在sql语句中把它显示回汉字?

发表于 2007-10-11 最后回复 2007-10-11

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