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DavidWang

专注AR/MR/图形学开发,ARCore/ARKit/ARFoundation/WebAR/HoloLens/SLAM

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原创 关于出版《AR Foundation增强现实开发实战(ARKit版)》(2022-09-11创建)

  ARKit是苹果公司在前沿科技领域的重大技术布局,也是目前移动领域AR应用开发引擎标杆。得益于良好的软硬件生态整合,ARKit运动跟踪稳定性好、性能消耗低、功能特性丰富,利用它可以开发出令人惊艳的AR应用。ARKit支持iPhone和iPad设备,并且可以预见,其也必将支持即将面世的iGlass眼镜设备。  本书是《AR Foundation增强现实开发实战(ARCore版)》的姊妹版,讲述利用ARKit进行iOS/iPadOS平台的AR应用开发,从AR技术概念、原理、理论脉络到各功能技术点、实用技巧、

2022-09-11 21:51:24 1093 7

原创 关于出版《AR Foundation增强现实开发实战(ARCore版)》(2022-09-15日更新)

  在元宇宙科技浪潮推动下,增强现实(Augmented Reality,AR)技术过去一年来受到了广泛关注,并迅速成为科技巨头和初创企业竞先入局的科技赛道。客观而言,元宇宙仍处于行业发展的初级阶段,无论是底层技术还是应用场景,与预期的成熟形态相比仍有相当大差距,但这也意味着元宇宙相关科技和产业发展空间巨大。做为元宇宙中最核心的增强实现技术是实现虚实融合、实现新型人机交互模式的关键,必将在接下来的十年中获得长足进步和发展。  本书基于AR Foundation框架,采用URP渲染管线,讲述利用ARCore

2022-03-20 20:42:27 1540 18

原创 关于出版《HoloLens2开发入门精要》(2021-04-29创建)

  HoloLens2设备从HoloLens1代发展而来,是一台可穿戴一体式全息计算设备,它具有目前业内最好的光波导显示组件,拥有独立的计算单元,可进行实时手势检测、语音命令、空间感知、运动跟踪、眼动跟踪等解算。HoloLens2设备发布后,在工业和军事领域取得了巨大成功,也成为AR眼镜中名副其实的佼佼者。在计算机视觉与人工智能技术的推动下,HoloLens2设备无论是跟踪精度、设备性能,还是人机交互自然性上都有了很大提高,已基本满足大众对AR眼镜的期望,据权威机构预测,AR/MR会成为下个十年改变人们生活

2021-04-29 21:26:47 5196 41

原创 关于出版《ARKit原生开发入门精粹》(2021-03-24更新)

  ARKit是苹果公司在前沿科技领域的重大技术布局,引领着移动AR发展方向,不仅面向iPhone、iPad,也面向即将面世的AR眼镜。RealityKit是全新的、专为AR渲染开发的高级框架,与ARKit高度集成,功能强大、界面简洁、高效易用,它与Reality Composer、Reality Converter一起组成了iOS AR原生开发的三剑客。借助于ARKit,我们不再需要单独且昂贵的设备就可以体验到AR带来的奇妙体验,使移动手机具备了另一种崭新的应用形式。  不仅如此,ARKit还是苹果公司

2020-08-28 22:01:47 2029 46

原创 关于出版《AR开发权威指南-ARFoundation》(2020-10-19更新)

  各位读者,经过七个月的创作,《ARFoundation之路-AR开发从入门到实践》已完成85%的内容。本书充分借鉴了《ARCore之路-Unity开发从入门到实践》在内容编排与写作上的经验教训,更加注重对技术的实际运用,力图解决读者在项目开发中面临的难点问题,剔除了技术繁杂无法实用的部分。  《ARFoundation之路-AR开发从入门到实践》共分13章,会在2019年11月底完成全部创作...

2019-10-30 15:35:10 6226 81

原创 关于出版《ARCore之路-Untiy开发从入门到实践》(2020-11-07更新)

  各位读者与粉丝,非常抱歉,原创作的ARCore系列删除了很多文章。  不过也非常荣幸的告诉大家,笔者已与人民邮电出版社签定了出版合同,预计ARCore书籍《ARCore之路-Untiy开发从入门到实践》2019年3月底会完成创作,2019年6月份出版。  这也是按照合同约定,书稿除了人民邮电出版社之外不得再投其他媒体单位,故删除了很多篇文章,还请大家见谅,同时也感谢大家对笔者博客的关注,并...

2019-01-17 11:22:47 4391 45

原创 3D数据---未来数字世界的物质基础

技术的发展历来遵循解放生产力、提高生产力的基本原则,不断拓展人类视觉、听觉和各项生理机能,人机交互也向更直观、更简洁、更本能的方向发展。在元宇宙科技浪潮的推动下,人类已经进入到数字世界与真实物理世界共存、融合、相互关联的信息新时代。

2022-10-25 20:04:41 616

原创 从罗永浩进军AR聊开

  罗永浩聊AR、谈下一代计算平台不是一天两天,也不是一次两次了,不过,这次看来是动真格的了。我认真的看完了 晚点LatePost的采访全稿,整个看下来,感觉老罗更加理性成熟了,逻辑思辨也极具张力,明显是从锤子倒闭中吸取了很多经验教训,也进行了很多思想层面的反思和沉淀。  以老罗目前的财务实力和能调动的资源,外加《真还传》树立起来的人格感召力,我个人感觉这事差不多,毕竟他自己都准备了A、B、C 3个plan,最不济C计划是可以达成的。说实在的,我现在对这事还是蛮期待的。我相信老罗这次“会给这个世界留下些东西

2022-06-14 18:32:06 272 3

原创 2022年4月12日华为AREngine直播(已过期)

  4月12日,与华为合作,进行《华为AR应用开发入门和实践》直播,AR行业深入洞悉+全面的AR开发介绍+AR Engine Live Demo,理论结合实践带你快速入门AR开发!参与直播互动还有机会get蓝牙音箱、定制台历、书籍等精美礼品,马上扫描海报二维码或者点击直播链接免费报名直播活动,4月12日19:00不见不散哦!  涉及到AR应用形式、前景、开发框架、IDE、AREngine使用等方面的内容,欢迎感兴趣的小伙伴关注!...

2022-04-01 10:37:21 337

原创 HoloLens2之路-发布部署

版权声明:Davidwang原创文章,严禁用于任何商业途径,授权后方可转载。  当MR应用开发测试完毕后就需要将其发布成可安装文件,MR应用可以直接发布到Microsoft Store应用商城,也可以发布成.msix或者.appx安装文件,我们可以使用VS发布,也可以在Unity中使用MRTK提供的Appx程序包构建工具发布。(一)、使用VS发布  正常打开MR项目,在VS菜单中依次选择“项目> 发布> 创建应用程序包”(或者在解决方案资源管理器中右键点击项目名称,在弹出的级联菜单中依次选

2022-03-08 21:29:26 4492

原创 HoloLens2之路-部署到真机

版权声明:Davidwang原创文章,严禁用于任何商业途径,授权后方可转载。   在VS工程构建完成后,使用VS 2019打开该工程(可以直接通过双击.sln格式项目文件打开),然后就可以生成MR应用并部署到HoloLens2设备上(确保HoloLens2设备系统已开机并处于非待机休眠状态)。我们可以通过USB方式或者WiFi两种方式将MR应用部署到HoloLens2设备上。(一)、VS环境USB部署方式   确保HoloLens2设备通过USB连接到开发计算机,设置VS生成方式为Debug/Rele

2021-12-21 20:34:07 3042 3

原创 HoloLens2之路-Unity2020.3+MRTK2.7配置

版权声明:Davidwang原创文章,严禁用于任何商业途径,授权后方可转载。  MRTK2.7 已在2021年9月份开始支持Unity2020.3LTS版本,通常而言,Unity2019.4+MRTK2.6 或者 Unity2020.3+MRTK2.7是最佳搭配,不建议混合搭配(如Unity2019.4+MRTK2.7),因为大如微软的巨头也无法保证兼容所有的版本,而且Unity版本变动太过频繁,版本之间不兼容问题经经常发生。  本文基于Unity2020.3.21 + MRTK2.7.2 ,理论上U

2021-12-07 20:25:51 5508 3

原创 HoloLens2之路-Unity2019.4+MRTK2.6配置

版权声明:Davidwang原创文章,严禁用于任何商业途径,授权后方可转载。  本节主要讲述利用Unity2019.4LTS + MRTK2.6 的项目创建配置流程,下一节讲述Unity2020.3LTS + MRTK2.7 进行项目配置流程。Unity2021.3LTS还未发布 ,MRTK只会适配TLS版本,到时根据情况再进行完善。  HoloLens2设备是一款便携式、可穿戴的移动设备,其应用开发部署流程与传统应用有些不太一样,下面我们从导入MRTK、配置工程项目、导出WMR(Windows Mix

2021-11-21 18:44:45 4397 21

原创 HoloLens2之路-开发环境准备

版权声明:Davidwang原创文章,严禁用于任何商业途径,授权后方可转载。  开发HoloLens2设备中的MR应用需要使用到较多的工具软件,而且工具软件之间具有相关性(软件之间安装先后顺序也有要求),开发环境配置极易出现问题,出现问题还不容易排除,因此我们将详细介绍开发环境所需要的硬件、软件需求和配置。一 、所需硬件和软件  本节中我们使用Windows 10、Visual Studio 2019、Unity2019.4、MRTK2.6开发HoloLens2设备的MR应用,根据笔者使用经验,由于所

2021-11-20 11:51:37 3713 2

原创 HoloLens2之路-混合现实技术概述

版权声明:Davidwang原创文章,严禁用于任何商业途径,授权后方可转载。(一)、MR概念  MR是Mixed Reality的缩写,即混合现实,是融合真实和虚拟世界的技术,混合现实概念由微软公司提出,强调物理实体和数字对象共存并实时相互作用,如虚实遮挡、环境反射等。比较而言,AR强调的是对真实世界的增强,MR则更强调虚实的融合,更关注虚拟数字世界与真实现实世界之间的交互,如环境遮挡、人形遮挡、场景深度、物理模拟,也更关注以自然、本能的方式操作虚拟对象,MR虚实融合效果如图1所示。MR将虚拟信息叠

2021-09-16 21:41:38 2726

原创 ARMR视频教程合集(持续更新_20210818)

  科学技术的发展拓展了人类感知的深度与广度,增强了人类对世界的认知能力。高速的数据流使信息的传递与获取前所未有的便捷,虚实融合技术的出现,开创了人类认知领域新的维度,推动着信息获取向 更高效、直观、更具真实感的方向发展。  增强现实(AR)、混合现实(MR)技术是将虚拟信息与真实世界融合展示的技术,其广泛运用了人工智能、三维建模、实时跟踪注册、虚实融合、智能交互、传感计算等多种技术手段,将计算机生成的文字、图像、三维模型、 音频、视频、动画等虚拟信息模拟仿真后,应用到真实世界中。AR/MR技术同时考虑了

2021-08-18 19:27:41 946 3

原创 HoloLens2之路-配置文件(四)

版权声明:Davidwang原创文章,严禁用于任何商业途径,授权后方可转载。  配置文件定义了应用程序所有功能特性及部分技术细节,决定了应用的类型和外观表现,精细正确的配置文件设定可以在满足应用需求的同时更加有效的利用硬件资源,提高应用性能。在这些配置文件中,有些配置文件可以在应用运行时启用/禁用,甚至更改为其他配置文件,有些配置文件则不能在应用完成初始化之后修改变更。通常而言,如果需要在运行时根据硬件设备能力动态的替换配置文件以启用/禁用某些功能,我们可以在MRTK初始化之前完成相应配置文件的替换,如下

2021-07-14 21:36:21 254

原创 HoloLens2之路-配置文件(三)

版权声明:Davidwang原创文章,严禁用于任何商业途径,授权后方可转载。2.2.5 控制器映射配置(Controller mapping configuration)  输入动作创建好之后还需要将其映射到特定控制器上以便将其与具体的输入源绑定,控制器映射配置里列出了所有MRTK支持的控制器,选择所需要的控制器(选择控制器时一定要依据MR应用所运行的硬件选定受支持的输入控制器,不正确的控制器选择会导致输入无效甚至应用程序崩溃),即会出现一个对话框窗口,窗口中包含该控制器的所有输入,在这里可以为每一个输

2021-06-21 21:59:02 451

原创 SLAM之路-kalibr编译安装终极解决方案

版权声明:Davidwang原创文章,严禁用于任何商业途径,授权后方可转载。  kalibr编译安装看似简单,实则凶险万分,稍不留神,耗进去个把礼拜轻轻松松,经过千难万险,现将流程记录下如:  前提条件:已正确安装ubuntu 18.04,ros melodic(一)、第一版  1、安装依赖sudo apt-get install python-setuptools python-rosinstall ipython libeigen3-dev libboost-all-dev doxygen

2021-06-08 17:09:02 1418 11

原创 HoloLens2之路-配置文件(二)

版权声明:Davidwang原创文章,严禁用于任何商业途径,授权后方可转载。2.2 输入系统配置(Input Profile)  MRTK所面对的底层硬件非常复杂,就输入而言,可以有手柄、实体控制器、语音、手势、凝视等各种类型的数据输入设备,在MRTK提供的所有功能中,输入系统也是最庞大、最复杂的系统,而且很多其他很多功能建立在输入系统之上(如指针、焦点),与之相对的输入系统配置文件也非常复杂,包括多个子配置文件用于覆盖各类不同硬件设备和功能特性。  由于这些复杂性,MRTK的输入系统不得不进行分层设

2021-06-07 21:57:35 505

原创 HoloLens2之路-配置文件(一)

版权声明:Davidwang原创文章,严禁用于任何商业途径,授权后方可转载。  MRTK是一个跨硬件平台、跨应用类型的工具包,其所覆盖的功能、底层硬件千差万别,因此需要一种机制来定制特定应用的功能特性和所适配的硬件,这种机制就是使用配置文件(Profiles)。MRTK是一个可以适应AR/MR/VR多种应用类型开发的功能集,配置文件就是针对所开发的应用类型定制所需要的功能子集,如在开发HoloLens2 MR应用时,只需要定制MR应用所需要的功能子集。配置文件定义了应用功能特性和所适配的硬件,因此,错误的

2021-06-03 21:47:27 530

原创 HoloLens2之路-扩展服务&数据提供者

版权声明:Davidwang原创文章,严禁用于任何商业途径,授权后方可转载。(四)扩展服务  服务是MRTK体系中非常重要的核心组件,肩负着承上启下的中枢作用,MRTK提供了核心的服务,但也允许开发人员创建自己的服务,支持有特定需求的AR/MR/VR应用,MRTK对开发人员创建自己的服务提供了非常好的支持。由开发人员创建的服务都称为扩展服务,所有扩展服务都需要实现IMixedRealityExtensionService 接口。为简化扩展服务创建,MRTK也提供了可视化的服务创建向导,通过向导能非常方便

2021-04-29 21:07:54 395 2

原创 HoloLens2之路-MRTK配置文件&运行时&服务

版权声明:Davidwang原创文章,严禁用于任何商业途径,授权后方可转载。(一)、配置文件   MRTK使用配置文件(Profiles)来定义应用程序可以使用的功能集以及其能所适应的目标硬件。配置文件是可编程对象,且可以包含子配置文件,形成层次配置树。配置文件定义了应用程序可以使用的功能集,也定义了应用程序所适配的目标硬件,因此,错误的配置会导致应用程序无法运行,而针对性的配置则可以在满足应用需求的同时极大的优化性能,关于配置文件的更多内容,我们将在后续文章详细讲述。(二)、运行时   M

2021-04-18 21:39:25 578 13

原创 HoloLens2之路-MRTK概述

版权声明:Davidwang原创文章,严禁用于任何商业途径,授权后方可转载。   MRTK(Mixed Reality Toolkit)是微软公司为加速AR/MR/VR应用程序开发而设计开发的开源工具集,提供Unity和Unreal两种版本,MRTK提供了一系列的组件与功能集,支持AR(ARCore、ARKit)、MR(HoloLens)、VR(HTC Vive、Oculus Rift、Oculus Quest)、混合现实头盔(Windows Mixed Reality Headsets)各类平台,是

2021-04-13 22:01:56 2233 1

原创 ARKit之路-LiDAR传感器(二)

版权声明:Davidwang原创文章,严禁用于任何商业途径,授权后方可转载。(二)、虚拟物体放置   相对使用视觉SLAM技术恢复场景,LiDAR检测物理环境非常快速和准确,包括平面检测,对弱纹理表面也同样高效,并且不需要使用者移动设备进行环境扫描,因此,AR虚拟物体放置会非常迅速,这对自动放置虚拟物体非常有用,如使用AR Quick Look进行webAR物体展示时,可以大大提高用户的使用体验。在ARKit中,加入LiDAR传感器后,所有这些变化或者提升都自动完成(ARKit透明化了相关底层硬件的

2021-01-21 22:10:02 1161 4

原创 ARKit之路-LiDAR传感器(一)

版权声明:Davidwang原创文章,严禁用于任何商业途径,授权后方可转载。  第4代iPad Pro和iPhone12高端机型中新增了LiDAR(Light Detection And Ranging,激光探测与测距)传感器,该传感器的加入让移动设备获得了对物理环境的实时重建能力,因此可以实现诸如环境遮挡、虚实物理交互等利用单目或者双目计算机视觉扫描很难实现的效果,还可以有效弥补计算机视觉对弱纹理表面识别能力差的缺点,轻松实现对白墙、反光等物理表面的深度信息采集。  LiDAR工作原理与RADAR(R

2021-01-05 22:22:27 2580 12

原创 遇见未来-北京AR/MR线下技术交流邀请您(已过期)

  最近联合了华为准备做一次AR/MR行业技术讨论交流活动,侧重于AR/MR技术发展前沿、项目实施落地、5G风口下的产业发展前景、当前面临的困局及应对方案等话题。热忱欢迎北京这边的朋友过来交流讨论!  本质上说,这次活动关注的是AR/MR整体技术发展,不局限于某一具体技术方案,但因为是华为赞助,所以也加入了他们的一些东西。  签到有礼,管吃管喝,真诚邀请您参加!...

2020-11-10 10:25:24 1594 19

原创 SLAM之路-列文伯格马夸尓特法Cpp实现(矩阵视角)

版权声明:Davidwang原创文章,严禁用于任何商业途径,授权后方可转载。  在《SLAM之路-列文伯格马夸尓特法Cpp实现(元素视角)》这篇文章中,我们直接通过for循环迭代获取增量方程,看起来很冗余,不直观,在本文中,我们将对上篇文章进行改进,使用矩阵表达方式实现算法。  依然选择优化模型函数为:f(x)=ax+exp(bx+c)f(x) = ax + exp(bx + c)f(x)=ax+exp(bx+c)  其余所有关系不变,代码如下:/** Levenberg-Marquardt i

2020-10-13 08:56:22 362 2

原创 ARKit之路-AR截屏

版权声明:Davidwang原创文章,严禁用于任何商业途径,授权后方可转载。  截屏是移动手机用户经常使用的一项功能,也是一项特别方便用户保存、分享屏幕信息的方式。移动设备(包括iOS设备和Android设备)都具备方便高效的截屏快捷键。  但在AR应用中,使用者可能有不同于直接截屏的需求,如剔除屏幕上的UI元素,只保留摄像头图像和渲染的虚拟物体图像;开发人员有时也需要直接获取AR摄像头中的数据进行后续处理,即获取纯粹的不包括UI元素与虚拟物体的摄像头硬件采集的视频图像原始数据,如使用自定义计算机视觉算

2020-09-29 21:25:34 784 4

原创 ARKit之路-Depth API

版权声明:Davidwang原创文章,严禁用于任何商业途径,授权后方可转载。  在配备LiDAR传感器的设备上,ARKit不仅可以进行场景几何重建,还向开发者开放了场景深度信息,利用这些深度信息,可以实现更加自然、无缝的虚实体验。并且,ARKit提供的深度信息是逐像素的,因此,可以实现非常精细的效果,如精确的控制特效的范围,营造与现实融合度非常高的虚实效果。  从ARKit中获取到的深度信息是指从设备摄像头到现实场景中各点的深度值,这些值每一帧都会产生,生成速率大于等于60FPS,即这些深度值是实时的,

2020-09-22 22:05:57 1624 26

原创 SLAM之路-高斯牛顿法Cpp实现(矩阵视角)

版权声明:Davidwang原创文章,严禁用于任何商业途径,授权后方可转载。  在《SLAM之路-高斯牛顿法Cpp实现(元素视角)》这篇文章中,我们直接通过for循环迭代获取高斯牛顿增量方程,看起来很冗余,不直观,在本文中,我们将对上篇文章进行改进,使用矩阵表达方式实现算法。  依然选择优化模型函数为:f(x)=ax+exp(bx+c)f(x) = ax + exp(bx + c)f(x)=ax+exp(bx+c)  其余所有关系不变,代码如下:/** Gauss-Newton iteratio

2020-09-22 21:56:04 311

原创 ARKit之路-RealityKit中的事件系统

版权声明:Davidwang原创文章,严禁用于任何商业途径,授权后方可转载。  苹果公司在2019年推出了一个名为Combine的声明性异步事件处理框架,通过采用Combine框架,可以集成事件处理代码并消除嵌套闭包和基于约定的回调,使代码更易于阅读和维护。Combine框架API都是使用类型安全的泛型实现,可以无缝接入已有工程,用于处理各类事件。  在Combine框架中,最重要的3个组成部分为:Publisher(发布者)、Subscriber(订阅者)、Operator(操作变换),它们之间的关系

2020-09-17 21:30:08 582 5

原创 ARKit之路-ARCoaching

版权声明:Davidwang原创文章,严禁用于任何商业途径,授权后方可转载。  通过前面的学习我们知道,ARKit建立环境理解需要一定时间,这个时间长短取决于用户设备摄像头采集的图像质量(可信的特征点数量)和空间计算结果,在这个过程中,使用者可能并不知道ARKit正在进行这个工作,特别是对没有AR应用使用经验的人而言,会让他们感到困惑和迷茫。因此,为消除使用者的焦虑,同时更快的建立环境跟踪,应该给予使用者视觉或者文字引导,指导他们进行下一步操作。  ARKit提供了一个名为ARCoachingOverl

2020-09-13 21:32:10 507 4

原创 ARKit之路-手势检测

版权声明:Davidwang原创文章,严禁用于任何商业途径,授权后方可转载。  智能移动设备的手势操作是使用者接受并已习惯的操作方式,在移动端AR应用中,对虚拟物体的操作也基本通过手势操作完成,本节我们将学习一些手势检测基础知识。需要注意的是本节中描述的手势检测是指用户在手机屏幕上的手指操作检测,不是指利用图像技术对使用者手部运动的检测。(一)手势检测定义  手势检测是指通过检测使用者在手机屏幕上的手指触控运动来判断其操作意图的技术,如单击、双击、缩放、滑动等等,常见的手势操作如下图所示。(二)A

2020-09-01 21:58:03 1370

原创 SLAM之路-列文伯格马夸尓特法Cpp实现(元素视角)

版权声明:Davidwang原创文章,严禁用于任何商业途径,授权后方可转载。从高斯牛顿法可知,由于使用$J(x)J^T(x)$近似了二阶导数H矩阵,导致最后的矩阵不一定为正定矩阵,所以可能会导致方程无解。列文伯格马夸尓特法针对这种情况进行了改进,即对$J(x)J^T(x)$矩阵进行改造,添加了一个参数值,保证最后得到的矩阵为正定矩阵,即增量方程变为

2020-09-01 21:39:51 348

原创 SLAM之路-高斯牛顿法Cpp实现(元素视角)

版权声明:Davidwang原创文章,严禁用于任何商业途径,授权后方可转载。在SLAM优化算法中,最速下降法由于下降路线呈垂直Z之形方式,其在离目标值较远时下降速度快,越目标值越近收敛速度越慢;牛顿法由于要求解二阶海森矩阵(Hessian),导致在数据量较大维度较高时计算量大幅度增加。因此,在实际使用中,我们更倾向于使用高斯牛顿法和列文伯格-马夸尔特法(还有DogLeg法等)

2020-08-28 22:29:18 568

原创 ARKit之路-射线检测

版权声明:Davidwang原创文章,严禁用于任何商业途径,授权后方可转载。  Ray casting,直译为射线投射,通常我们根据它的作用称为射线检测。射线检测是在3D数字世界里选择某个特定物体常用的一种技术,如在3D、VR游戏中检测子弹命中敌人情况或者从地上捡起一支枪,这都要用到射线检测,射线检测是在3D数字空间中选择虚拟物体的最基本方法。  在AR中,当检测并可视化一个平面后,如果需要在平面上放置虚拟物体,这时就会碰到在平面上什么位置放置虚拟物体的问题,因为检测到的平面是三维的,而手机/平板显示屏

2020-08-24 21:34:30 943 2

原创 SLAM之路-OpenCV3张正友相机标定

版权声明:Davidwang原创文章,严禁用于任何商业途径,授权后方可转载。  由于相机使用的镜头制造工艺及安装工艺存在精度误差,这会造成投影后的像素发生畸变,这会给以图像输入为主的视觉分析带来干扰,严重时导致算法完全失效。通常的解决方案是通过相机标定获取到相机的内参数据,然后用这些参数校正输入的图像。相机内参是对相机制造、安装环节出现偏差的参数化表达,有的相机会在出厂时提供内参数据,有的则不提供,对不提供内参数数据的相机,我们需要自己通过算法拿到这些数据,这就是本节所要讲述的相机标定内容。  标定相机

2020-08-21 23:27:54 813 1

原创 ARKit之路-平面检测

版权声明:Davidwang原创文章,严禁用于任何商业途径,授权后方可转载。  平面检测是很多AR应用的基础,无论是ARKit、ARCore还是Huawei AREngine、SenseAR等SDK,都提供平面检测功能。在SDK底层中,计算机视觉算法根据摄像头图像输入检测特征点,并依据特征点三维信息构建空间环境,将符合特定规律的特征点划归为平面。  ARKit检测平面的原理:ARKit对从设备摄像头获取的图像进行分析处理,提取分离图像中的特征点(这些特征点往往是图像中明暗、强弱、颜色变化较大的点,因此,

2020-08-18 21:58:54 3034 14

原创 ARKit之路-ARSession执行流

版权声明:Davidwang原创文章,严禁用于任何商业途径,授权后方可转载。  在ARSession启动后,ARKit会为其提供不间断的视频图像流、视觉计算数据流、运动传感器数据流。在AR应用运行其间,不管用户有没有操作,ARSession都在执行其命令循环,我们称之为ARSession执行流,就像打开水龙头开关,水流就会源源不断的从水管中流出,不管有没有人使用,不管水杯有没有溢出。  在ARKit中,很多时候我们需要了解和监视特定事件的发生,以便进行相应处理。以水杯接水为例,在打开水龙头后,我们随时需

2020-08-11 21:14:38 576

Calibration.rar

OpenCV3张正友相机标定相关资源 ,标定图纸(直接A4纸打印即可),测试图像,矫正验证图像,标定图纸可直接用,不用另行处理 ,测试图像本人亲自拍摄,验证图像可供矫正验证。

2020-08-21

Chapter 6 Drawing in Direct3D

Introduction to 3D Game Programming with Directx12 第六章习题解答

2018-04-02

Common文件夹

Introduction to 3D Game Programming with Directx12 习题Common文件夹

2018-04-02

Unity2017.1.1f1_NoiseComp

使用噪声纹理搭建的简易场景,基于Unity2017.1.1f1平台的噪声应用场景。

2017-12-09

Unity2017.1.1f1_ProceduralTexture

使用噪声函数生成静态纹理,基于Unity2017.1.1f1平台的ProceduralTexture

2017-12-09

Unity2017.1.1f1_Cg_Voronoi

基于Unity2017.1.1f1平台,用Cg写的Voronoi,仅供学习研究之用。

2017-11-18

VS2015_C#_2D_VoronoiNoise

基于VS2015平台,用C#写的2D Voronoi Noise,代码未作优化,仅供学习研究之用。

2017-11-18

Unity2017.1.1f1_Cg_ValueNoise

基于Unity2017.1.1f1平台,用Cg写的ValueNoise,2D,3D,仅供学习之用。

2017-11-08

VS2015_C#_1D2D3D_ValueNoise

基于VS2015平台用C#定的ValueNoise,1D2D3D,代码未做优化,仅供学习之用。

2017-11-08

VS2015_C#_WorleyNoise(2D&3D;&4D;)

VS2015平台下用C#写的WorleyNoise(2D&3D;&4D;),代码未作优化,仅供学习之用。

2017-10-31

Unity2017.1.1f1_Cg_WorleyNoise_2D&3D;&4D;

Unity2017.1.1f1平台下用Cg写的WorleyNoise_2D&3D;&4D;,代码未作优化,仅供学习之用。

2017-10-31

Unity2017.1.1f1_Cg_SimplexNoise2D

Unity2017.1.1f1平台下用Cg写的SimplexNoise2D噪声,实现用的是与C#一样的方式,但在分形时发现有条纹,仅供学习之用。

2017-10-31

VS2015_C#_Simplex噪声_2D&3D;&4D;

VS2015与C#写的SimplexNoise,2D&3D;&4D;,代码仅供学习之用,没有进行优化。

2017-10-31

Perlin噪声变形

基于Unity2017.1.1f1_Cg实现的Perlin噪声变形,实现了脉流及方向脉流。可作为学习研究之用。资源描述要长。

2017-09-24

无缝2DPerlin噪声

基于VS2015_C#实现的Seamless Perlin2D 噪声,采用了两种方法实现,可为学习研究之用。摘要必须大于100个字节

2017-09-24

2D3D4D_PerlinNoise

2D3D4D PerlinNoise, 完全按照Perlin先生的理论实现,未作优化,主要为学习演示之用,开发平台: Unity2017.1.1f1+Cg

2017-09-13

Perlin噪声1D&2D&3D&D代码

完全自己写的Perlin噪声1D&2D&3D&D代码,按照原理未作任何优化。只作原理学习演示之用。开发平台为VS2015 + c#

2017-09-13

Perlin噪声1D&2D代码

自己写的Perlin噪声1D&2D代码,采用VS2015+C#。

2017-08-15

开发工具软件

yolon fdslajfljlfs fjsljaf

2007-10-14

FeatherPlane.zip

ARFoundation中个性化可视平面的相关图片,脚本,Shader与ARFeatheredPlaneMeshVisualizer。

2019-07-08

ARCoreimg 工具

arcoreimg 是一个命令行工具,它可以获取一组参考图像并生成图像数据库文件。

2018-10-28

狐狸模型文件

狐狸模型文件,包含模型、纹理、材质、动画控制器,两个简单动作。

2018-08-12

Chapter 21 Ambient Occlusion

Introduction to 3D Game Programming with Directx12 Chapter20 Ambient Occlusion

2018-06-27

Chapter 20 Shadow Mapping

Introduction to 3D Game Programming with Directx12 Chapter 20 Shadow Mapping

2018-06-26

Chapter 19 Normal Mapping

Introduction to 3D Game Programming with Directx12 Chapter 19 Normal Mapping 习题解答源码

2018-06-24

Chapter 18 Cube Mapping

Introduction to 3D Game Programming with Directx12 Chapter 18 Cube Mapping习题解答源码

2018-06-20

Introduction to 3D Game Programming with Directx12 Chapter17 习题解答源码

Introduction to 3D Game Programming with Directx12 Chapter17 习题解答源码

2018-05-16

Introduction to 3D Game Programming with Directx12 Chapter16

Introduction to 3D Game Programming with Directx12 Chapter16 第16章习题解答源码

2018-05-13

Chapter 15 First Person Camera and Dynamic Indexing.zip

Introduction to 3D Game Programming with Directx12 Chapter15 习题解答源码

2018-05-06

Chapter 14 The Tessellation Stages

Introduction to 3D Game Programming with Directx12 Chapter14 习题解答源码

2018-05-03

Chapter 13 The Compute Shader

Introduction to 3D Game Programming with Directx12 Chapter13 习题解答源码

2018-04-25

Chapter 12 The Geometry Shader

Introduction to 3D Game Programming with Directx12 Chapter12 习题解答

2018-04-21

Chapter 11 Stenciling

Introduction to 3D Game Programming with Directx12 Chapter11 习题解答源码

2018-04-19

Chapter 10 Blending

Introduction to 3D Game Programming with Directx12 Chapter10 习题解答源码

2018-04-18

(Chapter 9 Texturing

Introduction to 3D Game Programming with Directx12 Chapter9 习题解答源码

2018-04-14

Introduction to 3D Game Programming with Directx12 Chapter8习题解答

Introduction to 3D Game Programming with Directx12 Chapter8 习题解答

2018-04-10

Chapter 7 习题解答

Introduction to 3D Game Programming with Directx12 Chapter7 习题解答 第七章习题源码

2018-04-08

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