2019年全国电子设计竞赛H题电磁炮之定点打击

前言

以下代码源于比赛时的源代码，实现赛题的基本部分即定点打击，没有实现扩展部分openMV识别打击，没贴出openMV部分代码，两个部分代码是独立的，可以通过串口通信建立联系，比赛当时因为元件邮寄时间耽误，没来得及尝试，读者可自行尝试。

硬件

• 电磁炮

1个线圈（线圈得耐心绕紧密，可边绕边滴胶水）、1个高压电容（建议用220V）、1个升压模块、1个炮管（普通的塑料管）、两个开关（充电和放电，充电开关可用高电压继电器，放电开关建议用可控硅，有的同学用继电器也不会烧，得结合具体情况）、电池（有条件用锂电池比较稳定）

• 控制云台

2个舵机、1个云台、1块开发板（下面代码用的是F407）、1个机械键盘、1个OLED、1个openMV(用于识别靶心)、1个超声波（用于测试距离）

• 电磁炮的基本电路图

软件

• 数学建模

• 建立方程：

  方程1：f1(垂直方向角度，射程)=0
  方程2：f2(垂直方向角度，PWM1)=0
  方程3：f3(水平方向角度，PWM2)=0

• 解方程
  从极端值开始，间隔为5度或者更小，每组取5到8个个点取平均值，取得数据，利用Matlab或者Exel数学工具，拟合出垂直和水平方向的方程

• 代码

以下代码是stm32主函数部分代码：
具体代码下载地址

#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "key16.h"
#include "usart.h"