回调函数原理

回调函数作用：

提供了异步编程的能力，使得代码更加模块化，易于理解和维护，比如网络请求、文件读写等。

回调函数原理：

函数2以函数指针的形式，作为参数传递给函数1，在函数1中的某个时机调用函数2。

以ros2的消息接收为例：

1. 在Prediction节点中创建了subsciption线程用来异步接收Perception的消息

2. std::bind将Prediction::Perception函数作为参数传递给create_subscription()，其中this表示当前对象中的Prediction::Perception（）函数。

functions_perception_subscription_ = this->create_subscription<foxglove_msgs::msg::Perception>(
     "functions/perception", rclcpp::QoS(rclcpp::KeepLast(10), rmw_qos_profile_sensor_data),
      std::bind(&Prediction::Perception, this, std::placeholders::_1), options);

//call back
void Prediction::Perception(const foxglove_msgs::msg::Perception::SharedPtr msg) {
    std::lock_guard<std::recursive_mutex> lock(mutex_perception_msg_);
    latest_received_perception_.push_back(msg);
    if (latest_received_perception_data_.size() > 10) {
      latest_received_perception_data_.pop_front();
    }
  }