第 1 章：PCL VoxelGrid 体素滤波（VoxelGrid Filter）

一、基本概念

VoxelGrid滤波器是一种下采样（Downsampling）方法，它通过将点云划分为一个个体素网格（立方体），并用每个体素内的质心点或平均点代替体素内所有点，从而达到减少点数的目的。

这不仅可以压缩点云数据量，还能加快后续处理（如配准、特征提取）的效率。

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二、适用场景

• 点云数据量太大，影响处理速度；

• 去除多余点，提高计算效率；

• 对原始点精度要求不高时使用；

• 点云建模、预处理、配准前的降采样。

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三、工作原理图示（文字描述）

1. 构建一个三维网格，单位大小为 Leaf Size。

2. 将点云中的点映射到所属的体素格子中。

3. 对每个体素中的点计算平均值（或质心）。

4. 每个体素保留一个点，其余的点被丢弃。

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四、参数说明

参数名