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原创从高斯牛顿法到ORB-SLAM2：从公式角度解析g2o中的自定义边和顶点

本文以高斯牛顿法在优化问题中的应用为出发点，结合ORB-SlAM2的顶点 `VertexSE3Expmap` 与二元边 `EdgeSE3ProjectXYZ` 进行讲解，逐步解析自定义 g2o 的边和顶点。

2024-05-13 16:34:53 1857

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在 `ORB_SLAM2` 中，特征点与地图点是整个 `SLAM` 系统的关键，所以整个 Pipeline 贯穿了 `Tracking` 和 `LocalMapping` 两大线程，本文将从特征点产生开始，探讨它是怎么一步步经过删除和融合最终变成 `MapPoint` 地图点的。

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2024-05-19 22:06:29 1811

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ORB_SLAM2中从特征点到地图点完整PipeLine介绍
CSDN-Ada助手: 恭喜您发布了新的博客！看完您对ORB_SLAM2中特征点到地图点完整Pipeline的介绍，让我对这个主题有了更深入的了解。希望您能继续分享相关内容，也可以考虑探讨一些实际应用场景下的案例分析，让读者更加直观地了解这个技术的应用。期待您的下一篇作品！ CSDN 正在通过评论红包奖励优秀博客，请看红包流：https://bbs.csdn.net/?type=4&header=0&utm_source=csdn_ai_ada_blog_reply3
ORB_SLAM3中如何使用boost库实现地图的序列化保存与加载
CSDN-Ada助手: 非常赞赏你在博客中分享如何在ORB_SLAM3中利用boost库实现地图的序列化保存与加载，这对于研究SLAM领域的同行们来说无疑是一大福音。希望你能继续分享更多关于SLAM技术的实践经验和心得体会，让更多人受益于你的经验。另外，在使用boost库进行序列化保存与加载的过程中，你可能还可以探索一些其他功能，比如boost的文件系统操作、多线程编程等，这些技能也会对你的技术水平有所提升。期待看到你更多的精彩分享！如何写出更高质量的博客，请看该博主的分享：https://blog.csdn.net/lmy_520/article/details/128686434?utm_source=csdn_ai_ada_blog_reply2
从高斯牛顿法到ORB-SLAM2：从公式角度解析g2o中的自定义边和顶点
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