Z97371539的博客

原创 电路板维修

焊接新的芯片之前，需要先用洗板水将焊盘上残留的松香给擦干净，否则芯片放上去会摆不正。热风枪吹下之后，接下来用烙铁将焊盘上残留的锡渣去除干净，之后再用万用表测试一下，查找短路源：熏松香，哪个芯片短路，供电后会发热，上面的白霜就会融化。如图，3.3V供电电流在89mA左右，正常范围是在80到100mA。稳压二极管击穿、电容击穿，正极对负极直接短路 ，把电源直接拉到0。3.3V供电电流变为1.4A左右，热成像仪显示主芯片发热严重。用DC电源给开发板供电，看电流是否在正常范围内。芯片摆正之后，先用锡固定一边引脚。

原创 PID算法学习笔记

例如：要控制无人机悬停的高度，我们能够控制的是无人机螺旋桨的旋转速度，旋转速度越快，螺旋桨产生的升力越大，如果用开环控制，很难让无人机飞行到指定的高度，因为无人机会同时受到重力、空气的扰动以及阻力等各种不确定的因素。算法,表示的是升力F和误差error的比例关系，中间的常量0.01，我们称之为Kp,Kp越大，升力和误差的比例就越大，控制系统的响应速度也更快，无人机可以更快的靠近目标同时我们看到无人机在接近目标高度时，产生的震荡也越严重。PID是闭环控制（有反馈调节的控制）的一种，也是应用最为广泛的一种。

原创 【OpenCV+STM32】二维云台颜色识别及追踪

HSV 里的 Hue（色相）是一个“圆”，OpenCV 中：H ∈ [0, 180]，0 和 180 是连在一起的（像圆环），红色刚好在 圆环的起点和终点（靠近 0 的一段，靠近 180 的一段）。mask1 = cv2.inRange(hsv, lower_red1, upper_red1) ，如果 lower_red1 ≤ 像素(H,S,V) ≤ upper_red1 ，mask1 中该像素 = 255（白）；因为开运算的“腐蚀”步骤会让目标变小，再膨胀一次，把目标补回来，甚至稍微放大（更稳定）

原创 运放学习笔记

单电源运放是指仅使用单一电源电压（例如，+5V）和地（0V）作为电源供给的运放。也就是说，它只需要一个正电压和地作为参考电压，而不需要负电压。

原创 OpenCV学习

图像的基础操作一.读取图像二.显示图像。

原创 串口通信代码的一些解释

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原创 STM32通信接口----USART

没有噪声的理想情况下，3次全为1或者全为0，若有噪声，导致3次采样不是全为1或者全为0，那就按照2:1的规则来，2次为1，就认为收到了1；RX引脚的波形，在接受控制器的控制下，一位一位地移入接收移位寄存器，右移符号代表也是右移，因为是低位先行，所以要从左边开始移进来，移完一帧数据后，数据就会统一转运到接收数据寄存器，转移的同时，置一个RXNE标志位，检查这个标志位，就可以知道是不是接收到数据了，同时这个标志位也可以去申请中断，这样就可以在接收到数据时，直接进入中断函数，然后快速的读取和保存数据。

原创 Windows中运行python代码，借助USB To TTL 模块实现和STM32的串口通信

USB接口与TTL串口的通信协议、电平逻辑完全不同，驱动程序的作用是让操作系统识别该USB转TTL设备，并在系统中创建一个虚拟串口（COM口）。语句下，放置仅在脚本直接运行时才会执行的代码（例如测试、示例等）。CH340/CH341系列（最主流）：打开南京沁恒官网（www.wch.cn），服务支持---资料下载---: 在每次尝试读取时，程序会暂停 0.02 秒，防止 CPU 被过度占用。: 打开串口 COM7，波特率 9600，超时 0.5 秒。如果接收到的数据不为空，程序打印接收到的数据。

原创 光耦学习笔记

2、CTR（电流传输比，太低，驱动能力不足，太高，开关速度降低），它是一个范围：50%~600%。光耦输入侧发光二极管并联电阻作用：光耦的输入端，有寄生电容的存在，并联一个电阻，就会将电荷迅速泄放，就达不到二极管两端的开启电压。根据CTR= ic / if x 100%，得：if= ic / CTR =2.51 / 0.5=5.02mA。再计算R1的电流IR1=(VCC1-VF) / R1= (3.3-1.4) / 330=5.76mA。3、Vce，副边三极管导通后的压降，我们取最大值0.2V。

原创 C语言学习笔记-数组

数组是一种数据结构，用来存储同一类型的一组数据。类型相同：数组里的每个元素类型必须一致，比如都是int。连续存储：数组在内存中占用一块连续的空间。可以通过索引访问：每个元素都有一个编号，叫索引。int arr[5];// 定义一个整型数组，有5个元素int→ 元素类型arr→ 数组名[5]→ 数组长度（元素个数）注意：索引从 0 开始，所以最大索引是长度-1。数组是一组相同类型的元素，连续存储，索引从 0 开始。数组名在大多数情况下就是指向首元素的指针。

原创 C语言学习笔记-指针

xy是两个int型指针，分别指向需要交换的两个整型变量。传入的是地址&a&b，函数内部通过*x*y访问实际的变量值。符号名称运算规则按位异或（XOR）两个二进制位相同为 0，不同为 1ABA ^ B000011101110换句话说：“异或” 就是判断两位是否不同，不同为 1。自己异或自己等于 0a ^ a = 0任何数异或 0 还是它本身a ^ 0 = a可逆性（重要）也就是说，连续异或两次相同的数，可以恢复原值。步骤操作a（*x）b（*y）初始59。

原创 74HC138N学习笔记

只有当上述三者同时满足（CS1 = 0, CS2 = 0, CS3 = 1）时，才“开启”译码功能，地址输入 A0‑A2 才有效，输出中一个被选并拉低，其它输出为高。当使能条件满足时，地址输入选择哪条输出，该输出会被拉低（输出为低电平），而其余输出则为高电平。总结一句：当你有 3 条地址线路 + 3 条使能线路，这个芯片可将其译码为 8 条输出（一个被选中拉低，其余拉高），从而用较少引脚实现多个输出选通／设备片选功能。3.其输出是 “互斥” 的：在正确使能并选定地址后，只有一条输出为低，其余为高。

原创 继电器工作原理

通常用于连接控制信号，当该信号变化时，继电器将切换状态。NC（Normally Closed）： 常闭接口，继电器吸合前与COM连接，吸合后悬空。NO（Normally Open）： 常开接口，继电器吸合前悬空，吸合后与COM连接。连接此引脚到电源（通常是直流电源），以提供继电器线圈所需的电流。COM（Common）： 公共端，通常是中间的触点，与常开或常闭触点相连。→ 三极管导通 → 继电器线圈得电 → 吸合 → 常开端闭合。GND（-）： 地。→ 三极管截止 → 继电器断电 → 释放 → 常开端断开。

原创 Python学习笔记

交互模式，输入一行后，立即执行，并展示那一行的结果 ，不需要创建任何Python文件就可以运行，只需进入交互环境（点击Pycharm中Python控制台，或在Windows的CMD的终端里输入python3,退出qiut()或ctrl+d）,不需要用print就可以看到返回结果；空值类型None,表示完全没有值:None≠0 None≠ " " None≠ False，若需要一个变量，但不知道变量的值，可以先定义为None。不能以数字开头，不能有空格，不能有除下划线以外的的符号；

原创 智能小车L130舵机转向差速CCD电磁巡线PID控制阿克曼履带车

原创 纹波及其测量

4.去掉接地线（开关电源的切换会在空间产生大量的电磁辐射，不去地线会把空间的电磁干扰引入到纹波中，造成纹波的测量值偏高），用接地环代替鳄鱼夹接地，减小回路面积，避免噪声引入。2.电源电路设计有问题，如电容电感参数选择不正确，导致丢输出信号的滤波不足（直流稳定电源一般是由交流电源经整流、稳压、滤波形成的，由于滤波不彻底就会遗留交流成分，）5.将探头设置为×1档：电源纹波的幅值一般都比较小，如果设置为×10，信号衰减10倍进入仪器，再通过数字计算放大10倍，会放大很多噪声，导致纹波测量值偏高。

原创 DCDC模块

8号电压是输出反馈，输出电压通过分压后接入到8号引脚，通过修改R4和R5的值就可以修改输出电压了，额外还需要加入C9和R3来调节环路稳定性。芯片本身不包含MOS管，需要用户自己去添加MOS管，主要应用于输出电流比较大的场景，在电脑上，内存和CPU的供电都会采用这种方式。随着电感上电流的增加 ，电感的感值会减小，当电感的感值小于一定的数值时，我们就认为它饱和了也就是失效了。电容两端的电压不能突变，电感（既限制电流大小，又不消耗能量）上面的电流不能突变。：适用于大功率负载，电流平稳，纹波小，效率较高。

原创 中断；；；；；

事件响应：STM32对外部中断增加的一种额外功能，当外部中断检测到引脚电平变化时，正常的流程是选择触发中断，如果选择触发事件，那外部中断的信号就不会通向CPU了，而是通向其他外设，用来触发其它外设的操作 ，比如触发ADC转化，触发DMA(允许硬件设备不经过CPU，直接与内存交换数据)一个外设可能会占用多个中断通道，所以这里有n条线，而NVIC只有一个输出口，NVIC根据每个中断的优先级分配中断的先后顺序，最后通过右边的一个输出口告诉CPU，该处理那个中断，对于中断先后顺序分配的任务，CPU不需要知道。

原创 嘉立创EDA

电压轴的负半轴：从0到-40V区间里，虽然反向电压一直在变大，但是二极管的反向的电流非常低，但二极管并非是处于反向的情况下就没有电流，而是有一个比较低的静态反向电流，当反向电压超过反向击穿电压时，反向电流就会猛然增大，同时反向击穿电流就会遏制反向击穿电压继续增大，故二极管在反向击穿区有一种稳压的特性，稳压二极管就是工作在反向击穿区，0到0.5的区间二极管是没有电流的，处于一个截止的状态，对于不同的二极管，这个区域的电压也是不同的，当正向电压低于二极管的死区电压时，二极管就会自己关断。

原创 数组。。。。

默认值 整数0 小数0.0 字符‘\0’ 字符串NULL。数组类型 数组名 [长度] = {数据值，数据值...}索引：索引就是数组的一个编号，也叫作：角标、下标、编号。数组：是一种整数，可以用来存储同种数据类型的多个值。数组的初始化：定义数组的时候，第一次给数组赋值。长度省略：数据值的个数就是数组长度。特点：从0开始的，连续+1，不间断。长度未省略：数据值的个数<=长度。特点2：一旦定义，长度不可变。数据类型 数组名 [长度]

原创 函数，，，，

printf("小亮的成绩更高")；printf("小了"\n);printf("小明的成绩更高")；printf("请输入您要猜的数字:\n");printf("中了"\n);反复书写的代码，又不确定什么时候会用的代码打包起来。printf("大了"\n);printf("两个人的成绩一样");void 函数名（参数1，参数2，...）练习1：定义一个函数，求10和20的和？{/*生成1~100之间的随机数。函数：函数就是程序中独立的功能。函数名（实参1，实参2...）void 函数名（）

原创 循环语句（高级）

1的1次方+2的2次方 +3的3次方+...+10的10次方式子当中，每一个选项的单独结果。原理：会根据前面字母的个数在后面补上空格，让整体的长度达到8或者8的倍数，最少补1个，最多补8个。break：不能单独书写，只能写在Switch，或者是循环中，表示结束，跳出的意思。//统计从2开始，到number-1，在这个范围之内，有多少能被number整除。1的1次方+2的2次方 +3的3次方+...+10的10次方，结果是多少？//当内循环结束之后，就表示每一个单独的选项，已经有结果了。

原创 流程控制语句

顺序结构：程序默认执行流程，从上往下依次执行，是程序默认的执行过程。if（temperature>37.5 //关系表达式）printf("请输入您在游戏中氪金总额度")printf("终身大事全凭父母做主‘’)；printf("体温过高，语音报警");printf("女儿还想孝敬父母两年")if语句：某些代码，在满足条件时才执行。分支结构：程序在执行过程中出现了岔路。判断结果是数字，非0成立，0不成立。通过一些语句，控制程序的执行流程。printf("我很开心")//游戏中人物的血量。

原创 运算符与流程控制语句

练习： 键盘录入一个三位数，将其拆分为个位、十位、百位后，打印在控制台。//1.整数计算，结果一定是一个整数（如有小数，舍小数部分）可显式控制优先级，否则按默认规则计算。2.获取余数的正负，是跟第一个数字保持一致的。4.小数直接参与计算，结果有可能是不精确的。printf(请输入一个三位数：\n）；3.整数和小数计算，结果一定是一个小数。2.小数计算，结果一定是小数。1.不能除以0（与数学一样）1.运算的数据必须全部是整数。用于比较两个值的关系，返回。////数字直接进行计算。

原创 标识符和键盘录入

7.代码文件名:全部小写，单词之间用下划线隔开，开头可以用数字。标识符:代码中所有我们自己起的名字，比如变量名、函数名等。中文:在vs或者vc中，默认情况下，一个中文占用两个字节。键盘录入:scanf(scanner format)printf("变量a里面的值为:％d\n",a);作用:获取用户在键盘上输入的数据，并赋值给变量。英文:1个字母,符号，数字占用一个字节。printf("请输入一个整数");1.由数字、字母、下划线(_)组成。3.不能是关键字(全部是小写)//键盘录入的基本使用。

原创 工具和仪器

电烙铁： 按机械结构分为内热式电烙铁和外热式电烙铁；按功能分为无吸锡电烙铁和吸锡式电烙铁，按温度控制分为恒温式电烙铁和调温式电烙铁。焊接完成后，要用酒精把残余的助焊剂清洗干净。电烙铁使用完毕，应及时切断电源，放在烙铁架上冷却。风枪：气动扳手风枪， 吹尘枪。

原创 计算机构成

1RAM(随机存取存储器）：存放的是计算机在通电运行程中即时的数据，计算机内存容量常指RAM,RAM越大，计算机可共同使存储的数据就会越多，计算机的速度就会越快。，又称辅助存储器（外存），用于断电长期保存数据，当计算机需要从外存储器读取数据时，首先将数据从外存储器读入到内存储器中，然后计算机才能够进行下一步处理。硬盘分为：机械硬盘HD（容量大，速度慢 ） 固态硬盘SSD（容量小，速度快）。，又称主存储器（内存）：计算机通电运行时，所有正在运行的程序和数据（软件），都是运行在内存储器中。

原创 数据类型概述

不同的数据类型所表示的范围和内存大小都不一样，由编译器来决定，可以用size of来确定，会遵循一个原则short≤int≤long≤long long。字节 KB MB GB TB PB EB ZB YB。(C99) 超长整型 windows 8个字节。(整数的默认类型) windows 4个字节。作用:1，变量中能储存什么类型的数据。短整形 windows 2个字节。长整形 windows 4个字节。字节 最小的存储单元 8bit。int 通常4个字节 32位。bit 比特位 0 1。

原创 计算机的存储规则

(光学)三原色(红，绿，蓝) ，也叫RGB，取值范围:0～255，可以写成十进制形式(255，255，255)text文本(数字→转二进制 ，字母→ 查询ASCII码表，汉字→Windows查询GBK码表)由0～9还有a~f组成，代码中以0x开头//16。在计算机中，任意数据都是以二进制的形式来存储的。由0～7组成，代码中以0开头//8。十进制中的4→二进制中的100。十进制中的2→二进制中的10。十进制中的3→二进制中的11。十进制中的0→二进制中的0。十进制中的1→二进制中的1。

原创 变量及其使用

数据类型:为盒子中存储的数据,加入类型【限制】整数,小数...vc:变量需要统一定义在最上面，然后才能开始使用。变量:存储数据的小盒子，不是里面的数据。vs:变量定义的位置可以是任意的。4，变量在使用之前一定要进行赋值。int c=a+b;3，一条语句可以定义多个变量。2，变量名不允许重复定义。变量名:为盒子起的名字。2，使用变量中记录的值。数据类型 变量名;5，变量的作用域范围。

原创 核心语法-关键字和常量

③字符常量→单引号引起来的字母、数字、英文符号→＇A＇ ＇a＇ ＇?prinrf("我的名字是:%s。年龄:%d岁..."，"XX"，"X"，18);参数1为必填:输出内容的最终样式（告诉计算机要输出什么），以字符串的形式体现。printf("我的身高为:%米",1.65);printf("我的年龄为:%d岁",18);注:＇＇为语法错误，＇ ＇（单引号中有一个空格）为字符常量。②实型常量→所有带小数点的数字→eg:18.3、-77.7。分类：①整型常量→正数、负数、0→eg:18、-25。

原创 【HelloWorld原理分析】

表示运行结果(0表示正常结束，非0表示异常结束)从int开始是业务代码(你要计算机做的事情)第一行：预处理(提前找到需要用到的东西)int main()程序的主入口。( )输出内容,输出到控制板。{ }内的内容为范围。printf输出语句。return程序结束。