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RSS订阅原创 ORB-SLAM2提取特征点
构造函数ORBextractor()BRIEF:特征点提取器的构造函数参数说明int nfeatures整个图像金字塔中，要提取的特征点数目double scaleFactor图像金字塔层与层之间的缩放因子int nlevels图像金字塔的层数int iniThFAST初始的FAST响应值阈值int minThFAST最小的FAST响应值阈值vector<int> mnFeaturesPerLevel分配到每层图像中，要提取的特
2022-07-15 14:52:30
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原创 ORB-SLAM中RANSAC选点
代码#include <iostream>#include <vector>#include <cstdlib>#include <ctime>using namespace std;#define RAND_MAX 2147483647 //rand()的范围const int N = 50;//从0-49中选择int Random(int min, int max){ int d = max - min + 1; return in
2022-03-05 15:41:20
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原创 slambook2/ch6/g2oCurveFitting.cpp的一些总结
前言我们来看看十四讲上第六章这个曲线拟合的例子设曲线方程为a,b,c为待估计参数，w为噪声。假设有N个关于x,y的观测数据点，构建一个非线性优化问题。可以通过求解下面的最小二乘问题来估计曲线参数可以将本问题转化成图优化问题。用顶点表示优化变量，边表示误差项，使用g2o进行曲线拟合，g2o的编译安装过程这里不进行赘述。g2o编程主要部分在于顶点和边的定义，此外就是构建图模型与将顶点和边添加到图中，执行优化即可。1.定义曲线模型的顶点class CurveFittingVertex : publ
2021-11-29 16:12:40
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空空如也
空空如也
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