RT-Thread学习总结（2）---任务同步、互斥与通信

1、关中断

    优点：简单高效

    缺点：关中断期间代码执行时间必须非常短，不能相应所有中断事件，可能影响系统实时性，

    一般用来保护变量修改

2、调度器锁

    优点：不影响外部中断和内部中断响应

    缺点：不能用于中断和线程之间的同步，影响系统调度，可能影响系统实时性

    能够方便地使用于一些线程与线程间同步的场合

3、信号量

    信号量是一种非常灵活的同步方式，可以运用在多种场合中。形成锁，同步，资源计数等关系，也能方便的用于线程与线程，中断与线程的同步中；

  1）多线程之间同步

  2）线程之间临界区域保护，使用二值信号量（锁）

  3）中断与线程之间同步（中断与线程间的互斥不能采用信号量（锁）的方式（中断不能挂起和睡眠），而应采用中断锁）

  4）资源计数

4、互斥量

     类似于二值信号量，和信号量不同的是，它支持互斥量所有权、递归访问以及防止优先级翻转的特性。

     1）持有互斥量的线程可以再次获得互斥量，解决二值信号量死锁问题

     2）采用优先级继承的算法解决优先级反转问题；

          优先级继承是通过在线程A被阻塞的期间内，将线程C的优先级提升到线程A的优先级别，从而解决优先级翻转引起的问题。这样能够防止C（间接地防止A）被B抢占。优先级继承协议是指，提高某个占有某种资源的低优先级线程的优先级，使之与所有等待该资源的线程中优先级最高的那个线程的优先级相等，然后执行，而当这个低优先级线程释放该资源时，优先级重新回到初始设定。因此，继承优先级的线程避免了系统资源被任何中间优先级的线程抢占。（优先级A>B>C，C持有A所需资源）

         互斥量不能在中断服务例程中使用（中断不能挂起和睡眠）

5、事件

      事件主要用于线程间的同步，与信号量不同，它的特点是可以实现一对多，多对多的同步。即一个线程可等待多个事件的触发：可以是其中任意一个事件唤醒线程进行事件处理的操作；也可以是几个事件都到达后才唤醒线程进行后续的处理；同样，事件也可以是多个线程同步多个事件，这种多个事件的集合可以用一个32位无符号整型变量来表示，变量的每一位代表一个事件，线程通过“逻辑与”或“逻辑或”与一个或多个事件建立关联，形成一个事件集。事件的“逻辑或”也称为是独立型同步，指的是线程与任何事件之一发生同步；事件“逻辑与”也称为是关联型同步，指的是线程与若干事件都发生同步。

RT-Thread定义的事件有以下特点：

• 事件只与线程相关，事件间相互独立：每个线程拥有32个事件标志，采用一个32 bit无符号整型数进行记录，每一个bit代表一个事件。若干个事件构成一个事件集；
• 事件仅用于同步，不提供数据传输功能；
• 事件无排队性，即多次向线程发送同一事件(如果线程还未来得及读走)，其效果等同于只发送一次。

        在RT-Thread实现中，每个线程都拥有一个事件信息标记，它有三个属性，分别是RT_EVENT_FLAG_AND(逻辑与)，RT_EVENT_FLAG_OR(逻辑或）以及RT_EVENT_FLAG_CLEAR (清除标记）。当线程等待事件同步时，可以通过32个事件标志和这个事件信息标记来判断当前接收的事件是否满足同步条件。

6、邮箱

      邮箱服务是实时操作系统中一种典型的任务间通信方法，特点是开销比较低，效率较高。邮箱中的每一封邮件只能容纳固定的4字节内容。

      非阻塞方式的邮件发送过程能够安全的应用于中断服务中，是线程，中断服务，定时器向线程发送消息的有效手段。通常来说，邮件收取过程可能是阻塞的，这取决于邮箱中是否有邮件，以及收取邮件时设置的超时时间。当邮箱中不存在邮件且超时时间不为0时，邮件收取过程将变成阻塞方式。所以在这类情况下，只能由线程进行邮件的收取。

       RT-Thread操作系统的邮箱中可存放固定条数的邮件，邮箱容量在创建/初始化邮箱时设定，每个邮件大小为4字节。当需要在线程间传递比较大的消息时，可以把指向一个缓冲区的指针作为邮件发送到邮箱中。

        在一个线程向邮箱发送邮件时，如果邮箱没满，将把邮件复制到邮箱中。如果邮箱已经满了，发送线程可以设置超时时间，选择是否等待挂起或直接返回-RT_EFULL。如果发送线程选择挂起等待，那么当邮箱中的邮件被收取而空出空间来时，等待挂起的发送线程将被唤醒继续发送的过程。

        在一个线程从邮箱中接收邮件时，如果邮箱是空的，接收线程可以选择是否等待挂起直到收到新的邮件而唤醒，或设置超时时间。当达到设置的超时时间，邮箱依然未收到邮件时，这个选择超时等待的线程将被唤醒并返回-RT_ETIMEOUT。如果邮箱中存在邮件，那么接收线程将复制邮箱中的4个字节邮件到接收线程中。

7、消息队列

     能够接收来自线程或中断服务例程中不固定长度的消息，并把消息缓存在自己的内存空间中。其他线程也能够从消息队列中读取相应的消息，而当消息队列是空的时候，可以挂起读取线程。当有新的消息到达时，挂起的线程将被唤醒以接收并处理消息。消息队列是一种异步的通信方式。

    消息队列可以用来进行大数量的传输。