碰撞检测—分离轴理论

最近在用opengl写一个小游戏，动画和人机交互都很简单，逻辑控制，边界问题都是目前的一个难题，正好找了几篇碰撞检测的资料，看着挺不错的

http://www.cppblog.com/mybios/archive/2006/11/19/15408.html（高级碰撞检测）

 

http://www.cnblogs.com/tinfish/archive/2012/03/21/2410474.html（分离轴理论）

 

http://blog.csdn.net/haochao/article/details/3917993

 

 

http://blog.csdn.net/shenlan282/article/details/7179575（三维）

 

三维：在求解碰撞法线、接触集合之前，得先确定长方体之间是否碰撞。一个相对简单的判断凸多面体相交性的方法是分离轴定理（SAT，Separating Axis Theorem）。直观来看，如果两个凸多面体不相交，那么必定存在一个空间平面，使得这两个多面体分别位于平面两侧。如果找不到这样的平面，那么可以判定其相交。这个情况等价于：如果能找到垂直于某个平面的直线，使得多面体在这条直线上的投影不相交，那么就可以判定多面体不相交；否则就相交。这条直线，就是分离轴。一般而言，检验多面体在直线上的投影，会比检验多面体是否位于平面两侧更加方便。

 

SAT是一种检测凸多边形相交的算法，他的内容是，如果