虚拟机器人（巡线竞速）

        前段时间搞了几天的虚拟机器人比赛，略有心得，分享一下（“不知道”什么原因，我没找到什么这方面的教程，所以抛砖引玉一下）。这是个什么东东呢？就是一个在赛道上有一些交通标识和突发事件，例如：红绿黄灯，靠边减速通行，靠边等待灯等，就是上路能遇到的一些简单情况。之前DIY过平衡车，然后还没做完就被拿走了，再也没回来……所以这个项目看起来并不难，而且使用的是“积木”“编程”，首先学了一下怎么积木编程，恕我愚昧，搞了好几个小时差点把软件给拆了才略懂一二。毕竟是第一次指导学生参加，而且时间紧迫，那就现学现卖（基于只有AI视觉模块，它提供了距离左侧马路牙子、右侧马路牙子、前两者之差、交通标志的识别结果）。先放个图好让大家决定是不是有看下去的必要：

一、要处理的内容

1、直行：这个东西也不是有手就行，保持路中央行走容易，但各种弯道、转弯之后怎么瞄准呢？总不能对路大喊一声：你别动！

2、转弯：这个东西有手就行，差速么，差多少，差多久呢……

3、交通标志、事件：这个挺烦人的，AI识别结果很远就能看见，但是减速、停止等不是看到马上就执行的，还需要往前走一块，有些情况需要按时间。

        既然是竞速么，那么从设计之初自然是按照100%的速度设计；看了一眼评分标准，完成任务更重要，好多时间才1分，但本着大家都是高手的假想，只能硬着头皮让速度更快一些。

二、模式定位

        这个巡线，说起来非常简单，包括官网的教程，就根据左右偏差调整速度就能行。我不想说low，但这鲁棒性有点差，虽然为了学生能快速记住模板，精简了非常多的处理，但鲁棒性也一定比直接处理好，代码也比直接处理少。

1、PID：说的挺吓人的，其实这个东西用不上PID，甚至D都给省了，只剩下P——和直接差速一样？不一样的，写成函数可以随便靠哪个边不是吗？

2、道路识别：总的来说就四种情况——无岔路、左岔路、右岔路、左右岔路。但是这需要读AI，然后判断，开始写了个低通滤波，哎我去，最后去了——还不如不滤。

3、具体转弯控制：最后发现这个还是必要的，前面已经说了，这玩意不是看见灯或者事件就马上执行的，而且有些减速它不是直道。

三、核心函数

        虽然这个软件的数组（这么叫可能不太合适，积木块是用python显示的代码结果——而且也是不能直接写代码出来积木的- -!!!）不能用，但函数还是没问题的。所以构建一些函数然后让学生记住就可以了：

1、PID：按给定的最高速度、偏差对小车进行PID控制以保障其沿着道路前进。

2、道路状态：如上所述，只需要设置一个全局变量（函数不允许返回值，差评！）记录判定结果：左=1、右=2、左右=3。

3、转弯控制：PIDByTime；按时间100%速度前进然后差速一定时间之类的。本来打算写一个函数计算一下它这个车到底走了多少，不过建模之后发现，呵呵吧，这玩意写完了根本不用打算学生能记住。

        说起来没多少，但实际上真的用了好几天才把这些积木和K值确定下来，给自己找的理由是拖拽积木太不顺手了^ ^。但是有了核心代码，上面这图也就用二三十块块积木就完成了。多数路口太单纯，一个PID过去走好远都不用管的，但是侧方等待就很烦，需要四五行积木才能完成。

就这，这篇就是这么水，希望下星期比赛学生们不要弄得太难看。