机器人
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一缕阳光a
(1)、从2018年8月开始从事分布式数据库内核开发工作,包括自研分布式分析型数据库OLAP、自研分布式数据库HTAP,根据开源数据库实现本公司集群型的OLTP产品,以及现在正在做的根据opengaussDB开发的HTAP类型数据库。
(2)、乐于专研,对分布式数据库有强烈的兴趣。
个人邮箱: zgaoq@163.com。
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socket buffer套接字缓存
最近公司在开发机器人与服务器调度端的通信时需要使用socket,因此找到了该文章作为深刻理解socket内部运作。Linux网络核心数据结构是套接字缓存(socket buffer),简称skb。它代表一个要发送或处理的报文,并贯穿于整个协议栈。1、 套接字缓存skb由两部分组成:(1) 报文数据:它保存了实际在网络中传输的数据;(2) 管理数据:供内核处理报文的额外数据,这些数...转载 2018-03-15 16:40:55 · 7300 阅读 · 0 评论 -
strdup与strcpy具体的区别
我分别在XP的环境和linux环境下编译运行C代码,我发现一个不解的现象: 现象描述: 两个字符串 char* from, char* to;要把from的内容复制给to。 我在XP下,用strcpy(to, from)出现memory问题,于是换成 to = strdup(from),就运行正常。 而在linux下,用to = strdup(from)出现memory问题(报错信息:* gli...转载 2018-03-02 13:37:36 · 713 阅读 · 0 评论 -
RPC服务和HTTP服务对比
最近公司一直在做仓库机器人系统,其中机器人管理系统和机器人之间的通信使用到了RPC,因此转载此文用于以后参考很长时间以来都没有怎么好好搞清楚RPC(即Remote Procedure Call,远程过程调用)和HTTP调用的区别,不都是写一个服务然后在客户端调用么?这里请允许我迷之一笑~Naive!本文简单地介绍一下两种形式的C/S架构,先说一下他们最本质的区别,就是RPC主要是基于TCP/IP协...转载 2018-03-02 18:52:01 · 733 阅读 · 0 评论 -
A star算法
公司在做机器人相关的项目,用到了A star算法,因此今天有时间好好研究下该算法 A*算法是很经典的只能启发式搜索算法,关于只能搜索算法和一般的搜索算法(例如DFS,BFS之类),在语言描述上的区别,我觉得用《代码大全》中的一句话描述的非常好:“驾驶汽车达到某人家,写成算法是:沿167号高速往南行至Puyallup,从XX出口后往山上开4.5英里,在一个杂货店旁边的红绿灯右转,接着在第一个路...转载 2018-03-18 22:21:02 · 284 阅读 · 0 评论 -
A star算法优化一
A*算法 求最优解算法一直维护两个表: Open和Close将起点S加入Open中将所有S可到达的点(障碍物以及位于Close表中的点均看成不可达)加入到Open中。将起点从Open中删去,并加入到Close中①从Open中删去F值最小的点Min,并将其加入到Close中②将Min点所有可到达的点加入Open中,并设这些点的父节点为Min。若某点已经在Open中,则比较其F值,若新路径F值较小,说...转载 2018-03-18 22:34:32 · 1163 阅读 · 1 评论 -
A star算法优化二
本文目的是对A*寻路算法所生成的路径进行一些人性化的调整,使其看起来不至于太机械化。关于A*算法的原理与实现,读者可以阅读其他资料,这里不再详细阐述。如何写估价函数 A*寻路算法本质上是一个有方向性的广度优先搜索算法,它使用一个估价函数,来估测可能的最短路径,在每一次搜索迭代完成后,选取其邻接点中最优的一个(即,距离终点最近的一个点),作为下一次迭代的起点。如此反复,直...转载 2018-03-18 22:36:39 · 2326 阅读 · 2 评论