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原创 ROS2 C++ 日志宏函数使用说明

用途：避免在循环中重复打印相同的警告或信息，打印一次性提示如“连接成功”。用途：用于常规日志输出，例如在每一帧、每个回调、每次服务调用中打印。使用 << 风格，不用 printf 格式字符串，类型安全。用途：复杂条件封装在函数中，增强逻辑可读性。只打印第一次命中这行代码时的日志。用途：在某些状态满足时才输出日志。用途：跳过初始化阶段的日志或噪音。用途：避免初始化打印，运行时限频。用途：控制高频率输出，防止刷屏。第一次不打印，之后每次都打印。函数返回 true 时打印。第一次跳过，后续限频打印。

原创 ubuntu 2204键盘按键映射修改

键盘的按键和实际输出不一致，可以通过以下方法重新修改按键keycode.上边64是alt_l，但是键盘上对应的super(windows)。建议修改之前备份一下文件。

原创 ROS2 常用命令详解

适用场景：适用于对节点生命周期有严格管理的应用，如工业机器人。适用场景：适用于命令运行缓慢时，重启守护进程加速查询。适用场景：适用于同时启动多个 ROS 2 节点的场景。适用场景：适用于动态修改节点参数，如调整背景颜色。适用场景：适用于安全通信场景，如工业和医疗应用。适用场景：用于调试消息格式，确认话题消息字段。适用场景：用于调试话题通信，发布或监听数据流。适用场景：用于单独启动 ROS 2 节点。适用场景：用于调试节点的发布/订阅情况。适用场景：用于调试服务的调用和查询。作用：管理 ROS 2 节点。

原创 ubuntu 根据src 包从新打包

确保你的系统已安装devscriptsdpkg-dev和然后解压debian如果。

原创 Tracepoints 和 Kprobes 区别与故障排查

都是 Linux 内核提供的动态追踪机制，用于性能分析和调试。：适用于深入分析和调试，灵活性强，但可能影响系统稳定性。：稳定性高，适用于长期维护的分析工具，如 eBPF、如果 tracepoints 不存在，使用。，在编译时已经优化，性能损耗低。，可能导致探测点失效或变化。，不会随内核版本轻易更改。添加，代码中通常带有。，不需要提前定义探测点。，可能影响系统稳定性。（不会随内核版本变化）（内核升级后可能失效）

原创 通过iptables实现转发上网

要使其在重启后依然有效，可以将规则保存。在 VM2 上设置其默认网关为 VM1 的内网接口 IP（假设 VM1 的内网接口。（源地址转换），使得来自 VM2 的请求通过 VM1 的外网接口访问外网。在大多数基于 Debian 的系统（例如 Ubuntu）中，可以使用。在 VM1 上启用 IP 转发，允许它将网络流量转发到其他网络接口。）发送出去，并将源地址（VM2 的 IP）转换为 VM1 的。：不能直接访问外网（我们将使其通过 VM1 访问外网）。：可以访问外网（我们称其为网关机器）。

原创 C++中操作符＜＜重载

在 C++ 中，

原创 C++中操作符++重载

前置递增（++x：先递增对象的值，然后返回递增后的对象的引用，通常实现为成员函数。后置递增（x++：先返回对象的副本，然后递增对象的值，通常实现为成员函数，并接受一个虚拟的int参数用于区分。

原创 C++ 折叠表达式

C++ 折叠表达式（Fold Expression）是在 C++17 引入的一种语法，用于简化与可变参数模板的操作。折叠表达式的作用是对参数包（parameter pack）进行递归处理。这会从左向右地将操作符op应用于参数包中的元素。这会从右向左地将操作符op应用于参数包中的元素。在左折叠的基础上增加一个初始值init。折叠从左至右，并将init作为第一个操作数。这与二元右折叠类似，只不过init是最后一个操作数，折叠从右至左。

原创 C++中使用递归模板函数

使用递归模板函数实现，不定参数的输出。

原创 C++中关键字decltype 使用以及与auto区别

decltype 是一个强大的工具，可以在编译时推导类型，特别适用于模板编程和复杂类型的处理。它使得代码更加灵活和可维护。

原创 C++ 中std::ref 的基本使用

【代码】C++ 中std::ref 的基本使用。

原创 C++ 中std::promise和std::future基本使用

【代码】C++ 中std::promise和std::future基本使用。

原创 C语言中实现在动态库中访问另一个动态库变量

main.c中使用liba.so,libb.so中变量和函数，指定链接到a和b库。b.c中使用里liba.so中变量share,要指定链接库liba.so。在一般开发中，会遇到一些动态库之间的变量使用，下边简单演示使用方法。libb.so 的源码，使用libb.so中变量share。liba.so 的源码。

原创 openEuler 2203 中利用ebpf实现文件变更实时监控

sed,vim等命令修改文件，每次更新，文件的inode会变化，这个和具体命令的实现有关，有的时候可能还是需要用文件的名称来做唯一标记。在ebpf安全保护机制下，不可控循环可能不让操作，所以这边固定了循环次数，也就是固定目录的深度，这个地方举例是4级。上边循环中，可以用数组来保存目录的名称，但是具体实现过程，编译没有过，暂时用这个临时方法代替。操作文件的时候，传入参数文件路径可以是相对路径或者是绝对路径，如果是相对路径可能需要在获取文件的完成路径。1），根据fd获取文件的名称。3.监控中参数获取遇到问题。

原创 ffmpeg视频,音频,图片支持的格式转换

ffmpeg支持的各种格式转换方法几乎涵盖了所有常见的音频、视频和图像格式之间的转换。

原创 Linux文件无法删除问题排查

无意中发现，办公用的 linux系统中存在一个目录无法删除问题，因为系统中用的root用户，这个目录没有做过特殊设置，比如chattr +i 设置等操作，感觉很奇怪。查看文件的扩展flag。然后执行rm,可以删除了。在查看文件的扩展flag。

原创 C++中成员函数中使用std::thread

pass;return 0;

原创 liblzma 漏洞检测

【代码】liblzma 漏洞检测。

原创 CentOS 安装seafile和对接S3配置手册

192.168.100.100:是seafile安装所在的节点IP，192.168.100.101:数据库的IP。[ admin password again ] **** ------->再次输入确认密码。[ admin password ] **** ------->输入密码。把seafile-pro-server-7.1.22-dev.tar.gz上传到控制节点的/root。------->输入邮箱。命令执行成功输出信息如下。

原创 Linux命令stress模拟系统负载

t, --timeout N[s|m|h]：设置 stress 的运行时长，单位为秒（s）、分钟（m）或小时（h）。- 在生产环境中不建议随意使用 stress 命令，除非你清楚了解你在做什么以及你的系统能够承受多大的负载。-c, --cpu N：指定使用多少个 CPU 核心，默认为 1。-d, --hdd N：指定使用多少个 HDD 设备，默认为 1。-i, --io N：指定使用多少个 IO 设备，默认为 1。-m, --vm N：指定使用多少个 VM 设备，默认为 1。

原创 Linux 终端Terminal录屏和回放

2.scriptreplay回放。1.script录屏。

转载 linux中sar 命令使用

sar（System Activity Reporter 系统活动情况报告）是目前 Linux 上最为全面的系统性能分析工具之一，可以从多方面对系统的活动进行报告，包括：文件的读写情况、系统调用的使用情况、磁盘 I/O、CPU 效率、内存使用状况、进程活动及 IPC 有关的活动等。我们可以使用sar命令来获得整个系统性能的报告。这有助于我们定位系统性能的瓶颈，并且有助于我们找出这些烦人的性能问题的解决方法。

原创 Unix和Linux发展史

原创 Linux中命令mount,umount的debug配置

【代码】Linux中命令mount,umount的debug配置。

原创 Linux 分布式shell工具dsh

dsh是“Distributed Shell”或“Dancer’s Shell”的缩写，在多个 Linux 服务器上运行命令。当同时访问多台计算机时，

原创 优化ansible执行playbook速度

优化ansible执行playbook速度

原创 Linux系统中管理BMC用户和密码

Linux系统中管理BMC用户和密码

原创 nvidia-smi GPU卡信息获取

nvidia-smi

原创 基于SELinux三权分立配置方法

如果需要用户可以登录ssh,需要添加sysadm_r角色，设置ssh_sysadm_login布尔变量为on。修改SELINUXTYPE为mls模式。取消授予root角色关于安全管理操作权限。配置用户sudo权限。

原创 Linux文件锁相关命令

第二个字段表示所使用的锁的类，例如FLOCK（来自flock系统调用）或POSIX（来自lockf、fcntl系统调用）。第六个以“major-device:minor-device:inode”格式显示锁定文件的 id。可以看到系统中当前所有锁定的文件。我们还可以看到每个锁的详细信息，比如锁类型、哪个进程持有锁。第三个字段此列用于显示锁的类型。最后两列表示被锁定文件的锁定区域的开始和结束位置。0 到EOF表示整个文件被锁定。第四个字段显示锁是写锁还是读锁。第五持有锁的进程的 ID。

转载 Linux Boot Process

原创 libvirt配置模拟nvme设备

【代码】libvirt配置模拟nvme设备。

转载 [转载]弹性块存储（EBS）场景下的VirtIO实现

我们重点看下vDPA（Virtio Data Path Acceleration），vDPA是一种基于Virtio卸载的虚拟I/O路径加速方案，它由Redhat提出，在2020年被并入Linux内核主线。相比于全卸载方案，vDPA方案可以认为是未来的方向，它不仅能给虚拟机用，还能给容器以及裸金属服务器用，是各个云厂商的理想状态。将数据路径的后端（上图的“数据后端”）卸载到物理网卡中，将控制路径的后端（上图中的“控制后端”）保留在内核或DPDK中。全卸载和vDPA方案对比。

转载 [转载]用SPDK实现存储加速

对nvme/rdma/spdk都是宽泛的了解，完全是赶鸭子上架，大公司大团队搞了这么久的东西不可能一下子就消化了，后面一定会推敲细节，看代码深入思考，目前请不要拍砖。

原创 DHCP服务器限制客户端配置方法

在上面的示例中，`special-client` 是特定客户端的名称，`hardware ethernet` 包含了客户端的MAC地址，`fixed-address` 包含了要分配给该客户端的IP地址。通过这个配置，你可以确保只有MAC地址为`00:1A:2B:3C:4D:5E`的客户端能够获得IP地址`192.168.1.51`，而其他客户端将受到`deny unknown-clients;2. 在配置文件中，你可以为特定的客户端定义一个“主机”（host）条目，然后在该主机条目中设置IP地址的限制。

原创 C++ 23种设计模式概述以及代码示例学习

定义对象之间的一对多依赖关系，当一个对象的状态发生改变时，所有依赖它的对象都会得到通知并自动更新。将请求封装成对象，以允许参数化请求、将请求排队或记录请求日志，并支持可撤销的操作。定义一系列算法，封装它们，使它们可以互相替换，从而使客户端能够独立于算法的变化。给定一个语言，定义它的文法的一种表示，并定义一个解释器，用来解释语言中的句子。通过多个对象来处理请求，将请求沿处理链传递，直到有对象处理它为止。将一个复杂对象的构建与表示分离，允许相同的构建过程创建不同的表示。

原创 Linux中配置BOND0

1. **安装ifenslave工具（如果需要）：** 如果您的系统上没有安装ifenslave工具，您需要首先安装它。sudo nano /etc/sysconfig/network-scripts/ifcfg-bond0 # 对于CentOS/RHEL。3. **编辑网络配置文件：** 编辑您的网络配置文件以配置Bond0。您可以使用任何文本编辑器打开网络配置文件。请根据您的网络需求和配置进行必要的更改。2. **加载bonding内核模块：** bonding是一个内核模块，需要加载到系统中。

转载 Linux 文件权限说明

原创 Linux系统中关闭蜂鸣器（系统蜂鸣器）

如果您希望在引导时就关闭蜂鸣器，可以编辑 GRUB 配置文件。如果您希望在每次系统启动时都禁用蜂鸣器模块，可以将上述命令添加到启动脚本中，比如 `/etc/rc.local` 或 `/etc/rc.d/rc.local`。在执行任何操作之前，建议您备份系统或相关文件，以免出现意外情况。可以通过卸载蜂鸣器驱动模块来关闭蜂鸣器。2. **通过命令行临时禁用蜂鸣器：**3. **修改 GRUB 配置：**这将禁用X窗口系统的蜂鸣器。1. **禁用蜂鸣器模块：**