自动驾驶
张海军2013
这个作者很懒,什么都没留下…
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IMU标定(二)随机误差的标定
IMU标定(二)随机误差的标定一、allan方差基本原理 allan方差是一种时域分析技术,一般用于仪器的噪声研究,是公认的IMU参数分析方法,其主要思路是利用不同相关时间内所表现的不同特征来描述各种噪声源,其噪声模型为:σ2(τ)=∑n=−22Cnτn\sigma^2(\tau)= \sum_{n=-2}^2C_n\tau^nσ2(τ)=n=−2∑2Cnτn 对于IMU来说,主要包含五类噪声源,量化噪声Q,角度随机游走N,零偏不稳定性B,速率随机游走K,速率爬坡R,这五类噪声源的具体推原创 2020-11-29 20:29:00 · 1611 阅读 · 1 评论 -
IMU标定
6轴IMU包含3轴加速度计与3轴陀螺仪(9轴IMU还包含磁力计),加速度计输出三轴独立的加速度信号,陀螺仪输出独立的三轴角速度信号。下面重点分析一下IMU的误差模型。一、IMU误差来源1.1 轴偏角误差(Axis Misalignments)理想情况下,XYZ三轴相互正交,且加速度计与陀螺仪相互重合,但一般加速度计与陀螺仪分开制造,其坐标系并不重合,且加速度计与陀螺仪三轴也分开制造,其三轴也不完全正交,因此带来了轴偏角误差,用公式TTT表示轴偏角误差的变换矩阵。其中陀螺仪与加速度计的轴偏角通过坐标系转原创 2020-11-16 23:20:09 · 5219 阅读 · 1 评论