参考:
http://www.cse.psu.edu/~rtc12/CSE486/lecture12.pdf
http://www.cse.psu.edu/~rtc12/CSE486/lecture13.pdf
https://blog.csdn.net/WYXHAHAHA123/article/details/89186666
概念介绍:
世界坐标系(物体坐标系):用UVW记
相机坐标系:用XYZ记
像平面坐标系:用xoy记,物体与像是倒的关系,数学分析中通常用虚像
数字图像坐标系:用(u,v)记,区分像平面,同一个像通过平移拉伸可以得到不同的数字图像