计算机视觉 相机成像原理,计算机视觉之相机成像原理与坐标系转换

计算机视觉是一门研究用摄影机和计算机代替人眼对目标进行识别、跟踪和测量的学科。为了解该门学科，首先应掌握投影原理和世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系、像素坐标系之间的转换关系。

三维投影

计算机3D图形学中，三维投影是将三维空间中的点映射到二维平面上的方法。常用三维投影有正交投影和透视投影。正交投影通常用于对现实物品的三维建模，而透视投影与人的视觉系统类似，常用于在二维平面呈现三维世界。

正交投影原理

正交投影是一系列用于显示三维物体的轮廓、细节或精确测量结果的变换方法。通常又称作截面图、鸟瞰图或立面图。

当视平面的法向(即摄像机的朝向)平行于笛卡尔坐标系三根坐标轴中的一根，数学变换定义如下： 若使用一个平行于y轴(侧视图)的正交投影将三维点 $a_{x}$, $a_{y}$,$a_{z}$投影到二维平面上得到二维点 $b_{x}$,$b_{y}$，可以使用如下公式

$$b_x=s_xa_x+c_x$$

$$b_y=s_za_z+c_z$$

其中向量s是一个任意的缩放因子，而c是一个任意的偏移量。这些常量可自由选择，通常用于将视口调整到一个合适的位置。该投影变换同样可以使用矩阵表示(为清晰起见引入临时向量d)

$$

\begin{bmatrix}

d_x \

d_y \

\end{bmatrix}

=

\begin{bmatrix}

1 & 0 & 0 \

0 & 0 & 1 \

\end{bmatrix}

\begin{bmatrix}

a_x \

a_y \

a_z \

\end{bmatri