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AUTOSAR TTCAN Driver 规范

AUTOSAR 时间触发CAN驱动详细技术说明

TTCAN Driver是AUTOSAR基础软件的一个重要组件，为上层应用提供与硬件无关的时间触发CAN通信接口。下图展示了TTCAN Driver在AUTOSAR架构中的位置及主要组件：

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服务层
- TTCAN接口(TtcanIf)：提供标准化的API，供上层应用使用TTCAN功能
基础层
- TTCAN Driver(Ttcan)：核心组件，包含以下主要功能模块：
  - 控制器API：提供状态查询和控制功能
  - 时间触发功能：管理时间标记和同步
  - 错误处理：处理各类TTCAN通信错误
微控制器抽象层
- 硬件访问接口：直接与CAN控制器硬件交互

TTCAN Driver为上层应用提供硬件无关的API接口，支持时间触发通信、控制器状态管理、L-PDU传输接收、同步和时间触发操作以及错误处理等功能。它是实现确定性通信的关键组件，保证消息在预定义时间窗口内传输。

TTCAN控制器在运行过程中会经历不同的状态。以下状态机图展示了TTCAN控制器的各种状态及其转换：

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未初始化(UNINIT)
- TTCAN控制器在初始化前的默认状态
- 此状态下不能执行任何通信功能
停止(STOPPED)
- 控制器已初始化但尚未启动
- 可以进行配置，但不能收发消息
启动(STARTED)
- 控制器活动状态，可以进行通信
- 包含两个子状态：
  - 事件同步(EVENT_SYNC)：等待同步消息进行时钟同步
  - 时间触发(TIME_TRIGGERED)：已同步，按时间表进行通信
睡眠(SLEEP)
- 低功耗模式，减少功耗
- 保持最小功能，可通过唤醒消息恢复
错误(ERROR)
- 发生严重错误时的状态
- 需要通过错误恢复机制返回到STOPPED状态

TTCAN控制器状态机设计确保了通信的可靠性和对异常情况的正确处理，同时支持低功耗模式以适应不同工作环境需求。

TTCAN Driver提供了丰富的API接口，支持时间触发通信的各种功能。下图展示了主要的API接口及数据类型：

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时间相关类型
- Can_TTTimeType：表示TTCAN时间的数据结构，包含纳秒、周期和宏时钟刻度
- Can_TTTimeSourceType：定义时间源类型，如外部全局时间、参考标记、主节点校正等
同步与控制类型
- Can_TTMasterSlaveModeType：定义节点的主/从模式
- Can_TTSyncModeEnumType：同步模式枚举，包括全局时间、外部时钟同步等
- Can_TTMasterStateType：描述主节点的当前状态信息
错误处理类型
- Can_TTErrorLevelEnumType：错误级别枚举，从S0(无错误)到S3(总线关闭)
- Can_TTErrorLevelType：错误状态信息，包含错误级别和通信中断标志

基础API函数
- Can_TTGetControllerTime：获取控制器当前时间
- Can_TTGetMasterState：获取主/从状态信息
- Can_TTGetNTUActual：获取实际网络时间单位
- Can_TTGetErrorLevel：获取当前错误级别
命令API函数
- Can_TTSetNextIsGap：设置下一个时间窗为间隙
- Can_TTSetEndOfGap：标记间隙结束
- Can_TTSetTimeCommand：发送时间同步命令
- Can_TTGlobalTimePreset：预设全局时间
- Can_TTSetExtClockSyncCommand：设置外部时钟同步命令
- Can_TTSetNTUAdjust：调整网络时间单位
可选API函数
- 时间标记管理：设置、取消、确认和中断控制
- 同步质量评估：检查同步状态
- 接收功能：带时间戳的消息接收
调度函数
- Can_TTMainFunction_IRQ：处理中断相关的周期性任务

这些API为应用程序提供了全面的控制能力，使其能够精确管理TTCAN通信中的时间同步和消息传输。

TTCAN模块的配置通过特定的容器和参数设置，下图展示了主要配置结构：

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CanTTController容器
- 包含TTCAN控制器的核心配置参数
- 主要参数包括：
  - CanTTControllerId：控制器标识符(0-255)
  - CanTTControllerBasicCycleLength：基本周期长度(微秒)
  - CanTTControllerCommunicationCycle：通信周期数
  - CanTTControllerIsMaster：是否为主控制器
  - CanTTControllerMaxMessageTime：最大消息传输时间
  - CanTTControllerWatchdogDeadline：看门狗超时时间
  - CanTTControllerSupervisionOptions：监督选项
CanTTHardwareObjectTrigger容器
- 定义硬件对象与时间触发事件的关联
- 主要参数包括：
  - CanTTHardwareObjectTriggerRef：引用的硬件对象
  - CanTTHardwareObjectTriggerReferenceMark：参考时间标记
  - CanTTHardwareObjectTriggerTimeMarkOffset：时间标记偏移
  - CanTTHardwareObjectTriggerTransmitEnable：是否启用传输
  - CanTTHardwareObjectTriggerTransmitRequest：传输请求标志

组合关系
- 一个CanTTController容器可以包含多个CanTTHardwareObjectTrigger容器
- Can模块包含多个CanController，每个CanController又包含多个CanHardwareObject
引用关系
- CanController与TTController之间存在一对一的关联关系
- CanTTHardwareObjectTrigger通过引用关联到特定的CanHardwareObject

通过这种结构化的配置，TTCAN模块可以灵活适应不同的应用场景和硬件平台，同时保持统一的接口标准。

TTCAN Driver与其他模块的交互过程涉及初始化、同步、消息传输等多个环节，下图展示了典型的交互序列：

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初始化过程
- 应用程序调用TtcanIf_Init()
- TtcanIf模块调用Can_Init()初始化TTCAN Driver
- TTCAN Driver完成硬件初始化并返回状态
时间触发同步
- 应用程序请求同步状态
- 通过Can_TTGetMasterState()获取主/从模式信息、同步模式状态等
- 信息沿调用链向上返回给应用
L-PDU传输过程
- 应用程序通过TtcanIf_Transmit()发送请求
- 根据当前模式不同，TTCAN驱动会：
  - 时间触发传输：检查传输窗口，在适当时间发送
  - 事件触发传输：立即传输消息
- 传输确认沿调用链向上反馈
错误处理过程
- 硬件产生错误中断
- TTCAN Driver进行内部错误处理，包括错误级别评估和状态转换
- 通过Can_TTGetErrorLevel()报告错误状态
周期性检查
- 应用程序周期性调用检查函数
- 触发Can_TTMainFunction_IRQ()执行周期性任务
- 检查硬件状态并进行必要处理