FreeRTOS 任务挂起和恢复

最新推荐文章于 2024-10-13 20:46:32 发布

thomas_blog

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分类专栏： FreeRTOS 文章标签： FreeRTOS 任务

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在使用RTOS的时候一个实时应用可以作为一个独立的任务。每个任务都有自己的运行环境，不依赖于系统中其他的任务或者RTOS调度器。任何一个时间点只能有一个任务运行，具体运行哪个任务是由RTOS调度器来决定的， RTOS调度器因此就会重复的开启、关闭每个任务

任务状态
运行态
当一个任务正在运行时，那么就说这个任务处于运行态，处于运行态的任务就是当前正在
使用处理器的任务

就绪态
可以运行的任务。有一个同优先级或者更高优先级的任务正在运行

阻塞态
一个任务当前正在等待某个外部事件

挂起态
进入挂起态以后也不能被调度器调用。任务进入和退出挂起态通过调用函数vTaskSuspend()和xTaskResume()

任务状态转换

任务创建

BaseType_t xTaskCreate( TaskFunction_t pxTaskCode, //函数指针
                            const char * const pcName,
                            const uint16_t usStackDepth, //堆栈大小
                            void * const pvParameters, //给任务传递参数
                            UBaseType_t uxPriority, //任务的优先级
                            TaskHandle_t * const pxCreatedTask /*任务句柄*/) PRIVILEGED_FUNCTION;

pxTaskCode：任务函数
pcName：任务名字
usStackDepth：任务堆栈大小
pvParameters：传递给任务函数的参数
uxPriority：任务优先级
pxCreatedTask：任务句柄

TaskHandle_t xTaskCreateStatic( TaskFunction_t pxTaskCode,
                                    const char * const pcName,
                                    const uint32_t ulStackDepth,
                                    void * const pvParameters,
                                    UBaseType_t uxPriority,
                                    StackType_t * const puxStackBuffer,
                                    StaticTask_t * const pxTaskBuffer ) PRIVILEGED_FUNCTION;

puxStackBuffer：任务堆栈。一般为数组
pxTaskBuffer：任务控制块

任务删除

void vTaskDelete( TaskHandle_t xTaskToDelete ) PRIVILEGED_FUNCTION;

xTaskToDelete：任务句柄

挂起任务

void vTaskSuspend( TaskHandle_t xTaskToSuspend )

恢复任务

void vTaskResume( TaskHandle_t xTaskToResume )

中断服务函数中恢复任务运行

BaseType_t xTaskResumeFromISR( TaskHandle_t xTaskToResume )

举例

TaskHandle_t pxCreatedTask;

void TIM4_IRQHandler()
{
    if(TIM_GetITStatus(TIM4, TIM_IT_Update) == 1)
    {
        xTaskResumeFromISR(pxCreatedTask); //中断服务函数中恢复任务运行
    }

    TIM_ClearITPendingBit(TIM4, TIM_IT_Update);
} 

void key()
{
    static u8 flag = 1;

    if(flag == 1 && key_up == 1)
    {
        vTaskDelay(10);
        if(key_up == 1)
        {
            flag = 0;
            vTaskSuspend(pxCreatedTask); //挂起任务
        }
    }
    else if(key_up == 0)
    {
        vTaskDelay(10);
        if(key_up == 0)
        {
            flag = 1;
        }
    }
}

void vTask_key(void *t)
{
    while(1)
    {
        key();
    }
}

int main(void)
{
    TIM4_init(10000, 36000-1); //初始化定时器（详见定时器章节）

    xTaskCreate(vTask, "vTask", 50, NULL, 1, &pxCreatedTask);  
    xTaskCreate(vTask_key, "vTask_key", 50, NULL, 2, NULL); 
    vTaskStartScheduler(); 
}