Nucleus源代码分析 - Task(1)

Task的创建与调度

Nucleus的系统入口函数是

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1. VOID  INC_Initialize(VOID  *first_available_memory)  
2. {  
3.   
4. 。。。。。。。。  
5. /* Invoke the application-supplied initialization function.  */  
6. Application_Initialize(first_available_memory);  
7.   
8. /* Indicate that initialization is finished.  */  
9. INC_Initialize_State =  INC_END_INITIALIZE;  
10.   
11. /* Start scheduling threads of execution.  */  
12. TCT_Schedule();  
13. }  

Application_Initialize(first_available_memory);这个函数是留给平台用来初始化系统框架和创建task用的。
Task的创建一般如下

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1. if ( NU_Create_Task (&TaskTable[Handle].TaskCB.TCB, Name, os_TaskEntry,  
2. Handle, (VOID *)NULL,  
3. (void*)(TaskTable[Handle].Stack+1), (ULONG) StackSize, (UCHAR) Priority,  
4. #ifndef _TARGET_  
5. 10,  
6. #else  
7. 0,  
8. #endif  
9. NU_PREEMPT, NU_NO_START) != NU_SUCCESS )  
10. #define         NU_Resume_Task                  TCCE_Create_Task  

最关键的实现是

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1.    status =  TCC_Create_Task(task_ptr, name, task_entry, argc, argv,  
2.          stack_address, stack_size, priority, time_slice, preempt, auto_start);  
3. ……  
4.     /* Move input task pointer into internal pointer.  */  
5. task =  (TC_TCB *) task_ptr;  
6.     /* Move input task pointer into internal pointer.  */  
7. task =  (TC_TCB *) task_ptr;  
8.  …  
9. 填充TC_TCB结构体..  
10.     /* Build a stack frame for this task by calling TCT_Build_Task_Stack.  */  
11.     TCT_Build_Task_Stack(task);  
12.   
13. 这个函数是根据arm平台thumb模式下填充arm的15个寄存器。  
14.     ; Build an initial stack frame as follows:  
15.     ;  
16.     ;     (Lower Address) Stack Top ->    1       (Interrupt stack type)  
17.     ;                                     CPSR    Saved CPSR  
18.     ;                                     r0      Saved r0  
19.     ;                                     r1      Saved r1  
20.     ;                                     r2      Saved r2  
21.     ;                                     r3      Saved r3  
22.     ;                                     r4      Saved r4  
23.     ;                                     r5      Saved r5  
24.     ;                                     r6      Saved r6  
25.     ;                                     r7      Saved r7  
26.     ;                                     r8      Saved r8  
27.     ;                                     r9      Saved r9  
28.     ;                                     r10     Saved r10  
29.     ;                                     r11     Saved r11  
30.     ;                                     r12     Saved r12  
31.     ;                                     sp      Saved sp  
32.     ;                                     lr      Saved lr  
33.     ;     (Higher Address) Stack Bottom-> pc      Saved pc  
34.   
35.     /* Initialize the signal information of the task.  */  
36.     task -> tc_signals =                0;  
37.     task -> tc_enabled_signals =        0;  
38.     task -> tc_signal_handler =         0;  
39.     task -> tc_signal_active =          NU_FALSE;  
40.     /* Initialize additional kernel options data */  
41.   
42. #if (NU_SUPERV_USER_MODE == 1)  
43.     task->tc_su_mode = 0;              /* Initially in User mode */  
44.     task->tc_module = 0;               /* Not initially bound to a module */  
45. #endif  
46.   
47. 在初始化该task的timer  
48.   
49.     /* Initialize the task timer.  */  
50.     task -> tc_timer_active =           NU_FALSE;  
51.     TMC_Init_Task_Timer(&(task -> tc_timer_control), (VOID *) task);  
52.   
53.     /* Protect the list of created tasks.  */  
54.     TCT_Protect(&TCD_List_Protect);  
55.   
56.     /* At this point the task is completely built.  The ID can now be 
57.        set and it can be linked into the created task list.  */  
58.     task -> tc_id =                     TC_TASK_ID;  
59.   
60. 将task放到相应的list中  
61.     /* Link the task into the list of created tasks and increment the 
62.        total number of tasks in the system.  */  
63.     CSC_Place_On_List(&TCD_Created_Tasks_List, &(task -> tc_created));  
64.     TCD_Total_Tasks++;  
65. 如果创建参数是需要自动运行的，就通过resume来start task。  
66. .......  

Nucleus的task调度

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1. ;VOID  TCT_Schedule(VOID)  
2.   
3. .def    _TCT_Schedule  
4. _TCT_Schedule  
5. …..  
6. ; Get the addresses of the HISR and Task to execute  
7.   
8. LDR     r2,TCT_Execute_HISR  
9. //TCT_Execute_HISR是已经准备好需要运行的HISR  
10. LDR     r3,TCT_Execute_Task  
11. //TCT_Execute_Task是已经准备好需要运行的Task  
12. .if NU_PROFILE_PLUS  
13.   
14. ; Check to see if there is a task to execute upon entering TCT_Schedule.  
15. ; If not, we start IDLE.  
16. //先查询是否有HISR需要运行，其运行是同task一样的流程  
17. LDR     r0,[r2]                         ; Pickup highest priority HISR ptr  
18. CMP     r0,#0                           ; Is there a HISR active?  
19. BNE     TCT_Schedule_Thread             ; Found an HISR  
20. //如果没有HISR需运行，就查询task。  
21. LDR     r0,[r3]                         ; Pickup highest priority Task ptr  
22. CMP     r0,#0                           ; Is there a task active?  
23. BNE     TCT_Schedule_Thread             ; If not, start IDLE.  
24. //如果也没有就开始loop，一直查询.  
25. STMDB   sp!,{r2-r3}                     ; Save r2-r3  
26. BL      __NU_Idle_Hook  
27. LDMIA   sp!,{r2-r3}                     ; Restore r2-r3  
28.   
29. .endif  
30.   
31. .def    TCT_Schedule_Loop  
32. TCT_Schedule_Loop  
33.   
34. ; Wait until a thread (task or HISR) is available to execute.  
35. ; When a thread is available, branch to TCT_Schedule_Thread.  
36.   
37. LDR     r0,[r2]                         ; Pickup highest priority HISR ptr  
38. CMP     r0,#0                           ; Is there a HISR active?  
39. BNE     TCT_Schedule_Thread             ; Found a HISR  
40. LDR     r0,[r3]                         ; Pickup highest priority Task ptr  
41.   
42. CMP     r0,#0                           ; Is there a task active?  

TCT_Schedule_Thread中主要是调用TCT_Control_To_Thread
TCT_Control_To_Thread先判断该task的时间片是否为0，然后设置时间片状态。

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1. ; Pickup the thread's stack pointer and resume the thread.  
2.   
3. LDR     sp,[r0, #TC_STACK_POINTER]  
4.   
5. ; Pop off the stack top to determine stack type  
6.   
7. LDR     r1,[sp], #4  
8.   
9. ; Remove CPSR from stack and put in SPSR  
10.   
11. LDR     r0,[sp], #4                     ; Pop off the CPSR  
12. MSR     SPSR,r0                         ; Place it into the SPSR  
13. //以上偏移是根据创建时的各个位的定义  
14. ; Check if interrupt stack or solicited stack  
15. //r1此时存的为上次中断的类型  
16. CMP     r1,#1                           ; Compare stack type with 1  
17. BEQ     TCT_Interrupt_Resume            ; If equal to 1, interrupt stack frame  
18.   
19. ; Recover all solicited stack frame registers and return  
20. //将task堆栈中存的上次中断时arm的各个寄存器的值复位就恢复了task的运行，和被中断前一样  
21. LDMIA   sp!,{r4-r12,pc}^                ; A solicited return is required.  
22. ; This type of return only  
23. ; Recovers r4-r12 & pc  
24. TCT_Interrupt_Resume  
25.   
26. ; Recover all registers and resume at point of interrupt  
27.   
28. LDMIA   sp,{r0-pc}^