freeRTOS的tickless低功耗模式

1. Tickless模式的理解：当freeRTOS各个应用任务全部挂起后或者阻塞后，会进入空闲任务，进入空闲任务后，首先会计算可以执行低功耗的最大时间，然后把低功耗的唤醒时间设置为这个求出的时间，到时间后系统会从低功耗模式唤醒，继续执行多任务。
2. FreeRTOS的tickless低功耗模式的实现：
   （1） FreeRTOSConfig.h文件中配置宏定义configUSE_TICKLESS_IDLE为1。
   备注：#define configUSE_TICKLESS_IDLE 1 后低功耗模式已经开启。
   但进入低功耗模式有两个条件：
   I.当前空闲任务正在进行，所有其他任务处于挂起或阻塞状态
   II.根据用户配置的configEXPECTED_IDLE_TIME_BEFORE_SLEEP大小，只有当系统可运行于低功耗模式的时钟节拍数大于等于这个参数时，系统才可以进入低功耗模式。如下图所示，此参数已经默认在freeRTOS.h文件中定义了。
   
   备注：configEXPECTED_IDLE_TIME_BEFORE_SLEEP默认定义大小为两个系统时钟节拍，如果用户自定义的话不能小于2个时钟节拍。
   （2） 在portmacro.h中的宏portSUPPRESS_TICKS_AND_SLEEP()是在freeRTOS中实现tickless模式的关键。