zhlc_1019的博客

海思技术资料大全，3519A里面有一个硬件NNIE（Neural Network Inference Egine），这个是寒武纪IP（下一代估计就要用海思自己开发的IP了），顾名思义，它可以定点并行运算来进行深度学习算法模型推理。 目前Hi35xx系列的最新资料为010版本，光压缩包有12G左右，里面内容很多，刚看时会有点发蒙，无从下手。所以有必要大体介绍下，从而快速找到自己想要的资料，当然这里仍然以AI为重心来讲解。

视觉导航智能车辆通过机器视觉获取 导航路径信息并进 行 自动跟踪。常规的反馈控制仅利用 当前的路径信息,在复杂条件或 突发状况下难 以有效工作。通过对在线获取 的具体路径 信息进行预瞄,可以对未来的路 径信息加 以利用,从而提高智能车辆行驶的安全性和有效性。为此,在获取的路径信息中确定当前路径和未来路径分别用 于反馈和预瞄,并设计预瞄加反馈的控制器。该控制器 能够 自动根据 预瞄 路径 的弯曲程度调整智能车辆的预瞄距离和行驶速度,从而提高跟踪精度 和行驶稳定性。仿真和试验 结果表 明,该控制器与一般反馈式控制器相 比跟踪误差较 小,行驶更稳 定。

选取车辆当前位姿和参考位姿来构造车辆的动态位姿误差，建立车辆路径跟踪闭环控制系统的 仿真模型，并设计了模糊自适应 控制器，利用模糊推理的方法，对 控制器的参数进行自动调整。利用常规 和模糊自适应 控制算法分别进行仿真实验 仿真结果表明，模糊自适应 改善了控制器的动态性能且具有较好的自适应能力

As an extension of the autonomous steering control problem, this project involves the study of application of active steering for vehicle stability control. Control algorithms are developed that use the information from tire force estimator and driver intent models to yield linearized and predictable vehicle lateral response by an active steering system. This research brings together the development of an automated test driver, active vehicle motion control systems and testing for dynamic stability by using tire force estimation.

本论文视景系统场景模型的建立与优化过程和基于的车辆物理学模型的实现不仅适合于汽车驾驶模拟器视景系统的开发,而且同样适应于坦克模拟器与虚拟战场系统模型等的建立与实现。

A novel approach of 3D coalmine roadway dynamic modeling and interactive query taking roadway geological feature into account was discussed in this paper. Adding the geological layers, coal seams and coal quality data into the roadway model, the traditional 3D roadway geometric model turns to be a 3D model displaying the inner geological structure and the rich attribute information. The paper presented the research method and several key algorithms. By using Constrained Delaunay Triangulation algorithm (CD-TIN) and Complex Polygon Triangulation algorithm, the geometric model and attribute model of underground roadway was built dynamically. A 3D object picking algorithm using 3D Ray was also used to get x, y, z a coordinate in the 3D VR scene. Based on 3D coordinate, coal quality information or geological structure of any position on the roadway in the 3D scene was computed and visibly displayed. Finally, these algorithms were applied for a visualization system called “3D coal quality query VR system”. The methods, with advantages of dynamic and easy to maintenance, offered a useful tool for coal quality management and safety production management in coal mine.

根据车辆在不同交通状况下的行为特点，本文为虚拟车辆赋予了多种智能化的运动策略，使车辆能够合理应对各种情况，实现了虚拟车辆的智能化运动。然后本文为虚拟车辆的集合添加了一定的随机扰动，形成了初步的城市道路虚拟交通流。 为了进一步对虚拟交通流进行整体智能化模拟，本文深入研究了智能控制方法，并选择了蚁群算法来对虚拟交通流进行智能优化。本文根据虚拟交通流模拟的特点，对蚁群算法进行了改进，使之能够适用于城市道路虚拟交通流模拟，并使用此算法实现了虚拟交通流的智能优化。

考虑到驾驶行为与影响因素之间的非线性关系特点，选定模糊综合评价与层次分析相结合的方法来实现对无人驾驶车辆综合避障行为的评价，通过分析虚拟视景试验数据，建立评价因素的模糊规则及隶属度集，最终建立模糊综合评价模型。选择比赛中五组无人驾驶车辆避障行为数据，带入本研究提出的评价模型中，将输出结果与比赛现场评分结果进行对比，以此验证本文综合研究结果的有效性，为今后的比赛提供评分依据，促进无人驾驶车辆关键技术的提升及驾驶辅助系统的研究开发工作。

为解决三维道路模型中多条道路交叉时交叉路口的快速检测与建模问题，在对国内外三维道路模型的建立和显示方法进行分析研究的基础上，提出了一种在三维道路建模中利用计算机自动进行交叉路口快速检测与建模仿真的方法．该方法统一考虑了多条道路交又的复杂情况，能够与地形自适应，目前已经在一个地理环境建模系统中得到成功应用．实践证明，该方法具有速度快、准确性高、适应能力强等优点．

OpenFlight(flt)数据格式已成为虚拟现实(VR)领域中的标准格式,但它仅提供较为简单的建模方法,模型资源较少。 3DS是流行的三维造型软件3DSMAX的文件格式,具有强大的建模功能和丰富的模型资源。为达到在VR中实现某些复杂建模和利用已有模型快速建模的目的,对3DS文件结构和OpenFight模型进行分析,提出了从3DS文件构建OpenFlight模型的解决方法,并以程序实现验证了其有效性。

Steer-by-Wire for Vehicle State Estimation and Control

运用多点预瞄与滚动优化相结合的模型预测控制算法设计了汽车的跟随转向控制模型。在双移线工况下进行了多组速度的跟随实验，结果表明该控制器跟随路径的误差小，对速度的适应性强。与Carsim控制器的跟随结果相比，其跟随效果更好。