一土点儿

g2o的本质：一个求解非线性最小二乘问题的开源C++平台。详细英文介绍http://openslam.org/g2o.htmlg2o的用途：很多机器人的应用如SLAM（同步定位与制图）还有计算机视觉中的光束优化（bundle adjustment 参考http://blog.csdn.net/abcjennifer/article/details/7588865）都会涉及到最小化非线性误差函数

执行roscdrgbdslam没有跳转到rgbdslam_freiburg文件夹下的rgbdslam，这是因为没有在ROS_PACKAGE_PATH环境变量中增加/home/f2/fuerte_workspace/rgbdslam_freiburg:路径。利用exportROS_PACKAGE_PATH=/home/f2/fuerte_workspace/rgbdslam_freiburg:/……