【5G核心网】5G概念之-MICO Mode

    MICO: Mobile Initiated Connection Only, 仅移动终端发起连接的模式

  -  移动端始发数据适用于 CM-CONNECTED 和 CM-IDLE 状态的类别

  -  当 UE 处于 CM-CONNECTED 状态,才支持移动端终止数据

    UE 可以在初始注册或移动性注册更新过程中指示对 MICO 模式的选项设置, AMF 根据本地配置,预期的 UE 行为和/或网络配置参数(如果可从UDM获得),UE 指示的首选项,UE 签约信息和网络策略或它们的任意组合,确定是否允许UE使用 MICO 模式,以及 在注册过程中将其指示给 UE, 如果 UE 在注册过程中未指示对 MICO 模式的选项设置,则 AMF 将不为该 UE 激活 MICO 模式。

 

    在注册过程中,AMF 将注册区域分配给 UE。 当 AMF 向 UE 指示 MICO 模式时,注册区域不受寻呼区域大小的约束。 如果 AMF 服务区域是整个 PLMN,则基于本地策略和用户信息,可以决定向 UE 提供“所有PLMN”注册区域。 在那种情况下,由于移动性而无法向相同的 PLMN 重新注册。

    MICO 模式下的 UE处于 CM-IDLE 时无需监听寻呼。 由于以下触发因素之一,处于 MICO 模式的 UE 可以停止 CM-IDLE 中的任何接入层过程,直到 UE启动从 CM-IDLE 到 CM-CONNECTED 的过渡:

  -  A change in the UE (e.g. change in configuration) requires an update of its registration with the network.

  -  Periodic registration timer expires

  -  MO data pending

  -  MO signalling pending (e.g. SM procedure initiated)

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在Matlab中,Simulink中有一个专门用于模拟Kinova 6自由度Mico机械臂的模块。这个模块允许用户快速搭建系统模型,并进行仿真和控制验证。 首先,用户需要在Simulink中打开Library Browser(库浏览器),然后在搜索栏中输入“kinova”关键词进行搜索。找到并选择“Kinova Mico Robot”模块,将其拖放到Simulink窗口中。 接下来,用户可以配置该模块的各种属性,以适应不同的仿真需求。例如,用户可以设置机械臂的起始位置、关节角度限制、速度等。此外,还可以选择添加和配置其他的传感器和执行器,如力传感器和夹爪。 一旦配置完成,用户可以建立控制系统,并使用所需的控制算法。Simulink提供了丰富的控制库,用户可以根据自己的需要选择和配置合适的控制器。 完成模型建立后,用户可以进行仿真来验证系统的性能。Simulink提供了多种仿真方法,如离散时间仿真和连续时间仿真,用户可以选择适合自己的仿真方式。 值得注意的是,Kinova Mico Robot模块在Simulink中提供了实时仿真和硬件连接功能。用户可以将机械臂连接到真实的硬件设备上,并实时控制和监测机械臂的运动。 总之,Simulink中的Kinova Mico Robot模块是一个强大的工具,可用于建立Kinova 6自由度Mico机械臂的系统模型,并进行仿真和控制验证。它为用户提供了丰富的功能和灵活的配置选项,使用户能够快速且准确地分析和优化机械臂的性能。

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