ORBSLAM2源码分析
Jeff1993!
这个作者很懒,什么都没留下…
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6、ORB描述子steer brief计算方法
6、ORB描述子steer brief计算方法computeDescriptors函数分析computeDescriptors函数分析经过计算好灰度质心后,并且经过高斯模糊,对每一层的特征点计算描述子//注意这是一个不属于任何类的全局静态函数,static修饰符限定其只能够被本文件中的函数调用/** * @brief 计算某层金字塔图像上特征点的描述子 * * @param[in] image 某层金字塔图像 * @param[in] keypoints原创 2020-08-30 23:33:32 · 699 阅读 · 0 评论 -
16、初始化三维点来构造初始化地图
初始化三维点来构造初始化地图Tracking::CreateInitialMapMonocular()成员函数KeyFrame构造函数作用Tracking::CreateInitialMapMonocular()成员函数void Tracking::CreateInitialMapMonocular(){ // Create KeyFrames 认为单目初始化时候的参考帧和当前帧都是关键帧 KeyFrame* pKFini = new KeyFrame(mInitialFrame,mp原创 2020-08-30 23:04:28 · 452 阅读 · 0 评论 -
5、ORB特征点方向计算实现旋转不变性
ORB特征点方向计算实现旋转不变性computeOrientation分析computeOrientation分析提取特征点后就需要计算它的描述子,前面已经根据圆的分析找出了它的计算区域,现在只需要依据对称性计算并调用 IC_Angle函数/** * @brief 计算特征点的方向 * @param[in] image 特征点所在当前金字塔的图像 * @param[in & out] keypoints 特征点向量 * @param[in]原创 2020-08-30 19:52:07 · 1679 阅读 · 0 评论 -
4、特征点四叉树均匀化分配策略
特征点四叉树均匀化分配策略ComputeKeyPointsOctTree函数分析均匀化特征点DistributeOctTree函数ComputeKeyPointsOctTree函数分析//计算四叉树的特征点,函数名字后面的OctTree只是说明了在过滤和分配特征点时所使用的方式void ORBextractor::ComputeKeyPointsOctTree( vector<vector<KeyPoint> >& allKeypoints) //所有的特征点,这里第原创 2020-08-30 18:33:59 · 2262 阅读 · 1 评论 -
3.特征提取仿函数、图像扩充金字塔
特征提取仿函数、图像扩充金字塔TrackMonocular函数TrackMonocular函数系统构建以后,获取加载的每一帧图像对其进行特征提取,会使用一个对象函数(也就是仿函数进行调用)//同理,输入为单目图像时的追踪器接口cv::Mat System::TrackMonocular(const cv::Mat &im, const double ×tamp){ if(mSensor!=MONOCULAR) { cerr <<原创 2020-08-30 17:10:21 · 498 阅读 · 0 评论 -
2、图像金字塔特征点数目、灰度质心圆索引
图像金字塔特征点数目、灰度质心圆索引ORBSLAM单目系统模块入口tracking线程灰度质心法ORBSLAM单目系统模块入口mono_tum.cc的main函数开始,接收三个参数int main(int argc, char **argv){ if(argc != 4) { cerr << endl << "Usage: ./mono_tum path_to_vocabulary path_to_settings path_to_seq原创 2020-08-30 15:27:42 · 757 阅读 · 0 评论