ICP
zhouyelihua
昨夜星辰昨夜风
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Fast ICP的VS2010实现
Fast ICP论文地址:http://docs.happycoders.org/orgadoc/graphics/imaging/fasticp_paper.pdffast icp source code C++源码:http://gfx.cs.princeton.edu/proj/trimesh2/这个代码是vs2010根据源码修改的一个工程。。本程序只使用lib和头文件十分方便使用 工程地址原创 2017-06-27 14:26:05 · 2143 阅读 · 5 评论 -
利用SVD的方法求解ICP(详细推导)
引用资料(理论部分其实就是把第一个的不详细和错误的地方说了一下,翻译了一下第二个文献以及不明了的地方说一下O(∩_∩)O哈哈~):高翔《视觉SLAM十四讲》问题描述 假设存在两个点云集合{pi}\{p_i\}和{p′}\{p'\} 求:一个欧氏变换R,tR,t使得 ∀i,pi=Rp′i+t\forall {i,p_i}=Rp'_i+t求解问题解: 假设误差项为 ei=pi−原创 2017-09-03 01:29:42 · 18475 阅读 · 15 评论